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公开(公告)号：CN113405484A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110774418.8
申请日：2021-07-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种基于激光位移传感器测串珠绳变形的检测系统，包括机架、第一滚珠丝杆直线导轨、弧形导轨、驱动装置和检测装置；该检测装置包括伸长横梁、转接板和激光位移传感器，激光位移传感器可在转接板上调整角度；该驱动装置包括步进电机和第二滚珠丝杆直线导轨，第二滚珠丝杆直线导轨连接伸长横梁，通过步进电机驱动从而带动检测装置移动。该变形检测系统可实现变角度跟踪测量绳锯机串珠绳的变形测量。
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公开(公告)号：CN110497727B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910802489.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕加工的最优加工空间选取方法，实现了立体石雕机器人加工系统加工效率与加工精度的提升。包括：采用D‑H参数法，建立了立体石雕机器人加工系统运动学模型，并推导出该系统的雅可比矩阵；基于立体石雕机器人加工系统的雅可比矩阵Frobenius范数，推导该系统工作空间内任意点灵巧性的计算方法；采用Dijkstra算法，依据灵巧性最优原则，优选出立体石雕机器人灵巧性能最优的工作空间，为石雕工件毛坯在工件台上的摆放位置提供理论指导依据。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提立体石雕工件机器人加工的加工效率与加工精度。
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公开(公告)号：CN110538881B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910875168.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型内模控制器的热连轧厚度控制方法，包括：建立该机架液压辊缝控制系统(HGC)的数学模型，利用粒子群优化算法(PSO)对HGC系统模型进行辨识；基于此模型，设计传统的内模监控AGC控制器，并对传统内模监控AGC控制器进行改进，使其成为二自由度控制器；将迭代学习算法引入到基于改进型内模控制器的监控AGC系统中。迭代学习算法可以充分利用监控AGC系统的历史周期信息，通过一定的学习律修正内模监控AGC系统的控制量，以实现监控AGC系统对热连轧过程中发生的模型参数失配状况的自适应。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提高热连轧监控AGC系统的控制品质与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111037753A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911321233.0
申请日：2019-12-19
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种圆盘锯粗加工异形轮廓自由曲面石材的铣削方法，尤其是一种圆盘锯在粗加工异型轮廓曲面时提高材料去除率的方法。首先分析并建立圆盘锯数控粗加工铣削过程的数学模型，在STL点云数据的基础上，通过非等参数线算法，使得刀路间隔均匀分布，减少重复铣削率，进而在参数空间进行刀具路径规划，提高异形自由曲面石材数控粗加工材料去除率，从而为异形轮廓曲面石材等难加工材料提供一种高效率的材料去除方法，实现异型石材自动化的高效数控粗加工过程。
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公开(公告)号：CN110561436A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910875172.6
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本发明可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109865749A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811318468.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B21B37/00
Abstract: 本发明涉及一种热连轧厚度-活套综合系统逆线性二次型控制方法，根据活套控制系统与厚度控制系统的动力学模型，利用状态空间分析法，建立热连轧厚度-活套综合系统连续状态空间模型；基于建立的连续状态空间模型，选择适当的采样周期，采用零阶保持器方法，对所获得的连续模型进行离散化，获得厚度-活套综合系统的离散状态空间模型；在此基础上，设计综合系统的逆线性二次型控制器(ILQ)。解决了现有热连轧控制系统中，将厚度控制系统(AGC)与活套控制系统当作两个独立的控制系统，无法处理系统间的多变量耦合问题。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现对热连轧控制系统中厚度、张力与角度的协调优化控制。
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公开(公告)号：CN109434829A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811318090.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及其补偿方法，包括：构建立体石雕机器人加工系统的运动学模型，求解立体石雕机器人加工系统的雅克比矩阵；设计机器人刚度辨识实验，辨识出立体石雕机器人加工系统的关节刚度，建立刚度从关节空间向末端笛卡尔空间的映射关系；根据立体石雕机器人加工系统所处的位姿和加工时所受的外力，利用关节刚度模型预测加工立体石雕机器人加工系统末端变形值与各关节变形值；根据预测出的各关节变形，对各关节角度进行调整，来消除加工立体石雕机器人加工系统末端的变形。从而实现任一立体石雕机器人加工系统结构变形值的定量补偿，以提高立体石雕机器人加工系统在进行石材加工时的刀具轨迹精度。
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公开(公告)号：CN108544880A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810297301.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 华侨大学
IPC: B44B1/00 , B44B1/06 , G05B19/4097
Abstract: 本发明涉及一种机器人雕刻加工立体异型石材的方法及系统，利用六轴串联机器人配合可旋转工作台，结合相应的CAD、CAM和CNC软件来实现对立体异型石材的雕刻加工，可以实现对大型石雕的加工，大大拓宽了可加工模型范围；在加工过程中结合锯切、粗加工、半精加工和精加工多种加工方式，不同的加工过程选用不同刀具和工艺参数，在保证最终加工质量的同时又提高了加工效率，有利于全自动化石材雕刻技术的推广和应用，对整个石雕行业的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116619584A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310533935.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
Abstract: 本申请涉及一种多线切割装备闭环张力控制系统，包括切割系统、储线系统和反馈系统，所述储线系统包括收线机构、放线机构及至少一排线机构；沿切割线走线方向依次设置放线机构、排线机构、切割装置及收线机构，以形成切割闭环；所述反馈系统包括至少一张力传感器，所述张力传感器置于该切割闭环内，并与切割线耦合，用于检测切割线张力；所述反馈系统以所述张力传感器的检测值与预定值的差值来调控所述收线机构、放线机构的电机的输出转矩，以调控切割线的张力。
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公开(公告)号：CN116198030A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310422649.1
申请日：2023-04-20
Applicant: 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
Abstract: 本申请涉及石材大板多线切割装备四罗拉轮电机负荷平衡控制方法，包括设置有中位值平均滤波处理模块及斜坡模块的PLC控制器；在若干罗拉牵引电机中其中之一罗拉牵引电机以速度控制模式运行，其中余下的罗拉牵引电机以转矩控制模式运行；以所述其中之一罗拉牵引电机的速度作为其中余下的罗拉牵引电机的轮廓速度；以所述其中之一罗拉牵引电机的转矩作为其中余下的罗拉牵引电机的转矩输入；在设备切割过程中，将主轴电机实际速度作为从动轴电机的最大轮廓速度；并通过实时采集主轴电机的实际转矩值，将其经中位值平均滤波处理模块，其输出值通过斜坡模块给定，作为其余三个从动轴电机的转矩输入，使多线切割装备四个罗拉轮牵引电机之间达到负荷平衡。
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