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公开(公告)号：CN111906664A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010929285.2
申请日：2020-09-07
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及水下打磨技术领域，具体公开了一种机器人水下打磨末端执行器，其中，包括：打磨装置、动力装置和力控装置，所述动力装置与所述打磨装置连接，所述力控装置与所述动力装置连接，所述力控装置还用于与机器人连接；所述动力装置能够为所述打磨装置提供动力支持；所述力控装置能够在所述打磨装置对水下待加工工件进行打磨时提供力控制，并能够向所述机器人反馈切削力数据；所述打磨装置内能够形成气相，以实现对水下待加工工件的打磨，其中所述气相的运动方向与所述打磨装置内打磨机构的转动方向相同。本发明还公开了一种机器人水下打磨系统。本发明提供的机器人水下打磨末端执行器提高了水下打磨效率和打磨质量。
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公开(公告)号：CN108296533B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201810097067.X
申请日：2018-01-31
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明提供一种配重叶片双工位铣削加工找正方法，包括以下步骤：步骤S1，在加工中心的A轴过渡盘上安装夹具，夹具体的装夹基准面朝Z轴正向，并测量夹具体上装夹基准面的跳动，同时不断调整A轴角度，直至该基准面跳动在设定阈值以内；步骤S2，在夹具体的第一工位上安装好叶片第一毛坯；步骤S3，完成第一工位上叶根特征加工；步骤S4，将步骤S3完成加工后的叶片第二毛坯拆卸后装夹在夹具体的第二工位上；步骤S5，使用线测量探头，进行第二工位自动找正；步骤S6，完成找正后，用变换加工坐标系后的程序完成叶片型面及叶型与叶根转接面的加工。该方法具有找正精度高，效率高和成本低的特点。
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公开(公告)号：CN105127862B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510483566.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
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公开(公告)号：CN105127862A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510483566.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
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公开(公告)号：CN105014679A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510483410.0
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法，包括：建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵；建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的变换矩阵；通过计算建立扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。本发明完成了机器人基于扫描仪的定位精度的标定,以此来计算扫描仪相对于机器人的固定位置关系,从而再利用扫描仪来对机器人末端加持工具进行扫描，得到机器人末端的工具相对于机器人末端坐标系的实际位置，克服了由于安装等技术操作上的不精确而产生的误差，使得标定后的工业机器人能够在不同的场合完成对工件的精确扫描，提高了加工的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104444360A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410745341.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种轮毂五轴搬运机器人，X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。本发明实现了铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化搬运、上料、下料、翻转、交换等作业，大大降低劳动强度，保证产品质量，提高了生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。
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公开(公告)号：CN103942837A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410186781.8
申请日：2014-05-05
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于序列线性规划的叶片点云模型截面曲线直接构造方法，其针对叶片散乱点云模型，通过数学形态学建立叶片散乱点云的拓扑结构信息，利用叶片的形状特征建立叶片截面曲线和点云模型的距离函数，得到一阶微分增量，由此建立序列线性规划的优化模型，提高叶片截面曲线的构造精度，使截面曲线的曲率分布趋于合理。本发明的方法可避免耗时严重及拓扑缺陷的三角网格化或曲面参数化，可从叶片散乱点云模型中直接构造截面曲线，提高叶片质量检测的效率。
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公开(公告)号：CN212445208U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202020914723.3
申请日：2020-05-26
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本实用新型属于导轨技术领域，涉及一种抬高式机器人导轨，包括导轨基座总成，导轨基座总成上滑动配合设置导轨载台总成；所述导轨基座总成包括基座，基座底面设置多个地脚锚固件，基座上部布置滑轨与齿条；所述导轨载台总成包括滑动载板，滑动载板底面固定的滑块与滑轨滑动配合，滑动载板上表面设置动力装置，动力装置的输出齿轮与齿条相啮合，滑动载板的顶面设置安装座，安装座的顶面安装机器人，滑动载板沿滑动方向的两端分别设置第一限位开关、第二限位开关，并在第二限位开关处配合设置零点开关。用于实现机器人系统加工高度方向和纵向范围的极大提升，适应恶劣工况，并极大的节约了成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205146934U
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201520813471.4
申请日：2015-10-20
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B21D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种铜排自动校直机，其包括引导式送料机构、校直系统和引导式出料机构，其中，所述校直系统位于所述引导式送料机构和引导式出料机构之间，且所述校直系统的两侧被校直铜排的进、出口端均设置有自动对准机构，所述引导式送料机构、校直系统、引导式出料机构和自动对准机构水平布置在同一水平线上，并与被校直铜排长度方向一致。上述铜排自动校直机适应弯曲程度不一、各类长条型铜排的校直。其采用自动引导输送装置，适应性强；铜排自动校直机与流水线相结合，组成铜排生产无人化流水线，使铜排校直在流水线上自动运行，自动校直，结构简单并大幅提高校直效率。
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公开(公告)号：CN204366977U
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201420768216.8
申请日：2014-12-09
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J15/08
Abstract: 本实用新型公开了一种轮毂夹持机械手，左右指型夹爪的指根部通过枢转轴枢接在上盖板的外端；在上盖板中轴线上固定有指型气缸，指型气缸连接推杆，推杆的两端设置有导向套，导向套与导向杆滑动配合，导向杆通过导向杆座固定在下夹具座上，推杆前部对称联接一对连杆，连杆一端通过内铰接轴与推杆枢接，另一端通过外铰接轴与左指型夹爪或右指型夹爪枢接。本实用新型对轮毂外周进行夹持，可以快速方便、稳定可靠地夹持，加快生产节拍；在轮毂夹持接触作用点处设置橡胶保护块，避免夹持过程中碰伤轮毂表面，保证轮毂外观质量。本实用新型大大降低劳动强度，保证产品质量，提高轮毂生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。
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