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公开(公告)号：CN119538566A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411637307.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人构型生成方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学与动力学方程生成三分支机器人的抓持桁架的接触冲量求解模型；根据所述接触碰撞冲量求解模型与桁架平稳攀爬任务需求信息确定三分支机器人的抓持构型性能评价指标；根据所述抓持构型性能评价指标生成三分支机器人的多目标抓持构型优化模型，所述多目标抓持构型优化模型用于根据输入的抓持点输出三分支机器人的桁架平稳攀爬最优抓持构型；对桁架平稳攀爬最优抓持构型进行有效性检测，以获得多目标抓持构型优化模型的检测结果。
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公开(公告)号：CN119344870A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411366953.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
Abstract: 本发明实施例提供一种骨穿透判断方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头前进方向上的钻头受力，并对所述钻头受力进行滤波窗口大小为n1的滑动窗口滤波处理，得到滑动窗口滤波处理后的钻头受力；根据滑动窗口滤波处理后的钻头受力，获得当前周期钻头受力和与当前周期间隔为n2个周期的钻头受力的差值和获得整个钻骨过程中钻头受力最大值，根据当前钻头受力与n2个周期之前的钻头受力的差值和钻头受力最大值，获得骨穿透判断方程，所述骨穿透判断方程用于判断钻头是否穿透骨层。通过本发明可以在骨科手术机器人进行手术时进行钻头是否穿透骨层的判断，帮助医生提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119217376A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411578401.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种宏微机械臂分时任务规划方法，包括：依据在轨任务中操作步骤间的约束和宏微机械臂动作，构建宏微机械臂任务表征；依据空间宏微机械臂连接关系和运动特点，构建宏微机械臂的约束方程；依据宏微机械臂的分时运动模式，构建宏机械动作相似度指标；依据宏微机械臂的连接关系以及工作模式，构建宏机械动作与作业点匹配指标；依据考虑宏微机械臂任务表征模型、宏微机械臂的约束方程、宏机械动作与作业点匹配指标和宏微机械动作相似度指标，设计宏微机械臂动作生成方法。根据本发明实施例提供的技术方案，生成了可行、执行步骤少、运行时间短的宏微机械臂动作序列，使宏微机械臂可以满足未来在轨任务在大跨度、流程复杂等特点。
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公开(公告)号：CN119167708A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411265100.7
申请日：2024-09-10
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
IPC: G06F30/23 , B24B1/00 , B24B41/04 , B24B49/00 , B24B49/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种机器人骨磨削的力学模型构建方法，包括：分析机器人骨磨削的过程，获得机器人骨磨削的力学分析几何模型；依据力学分析几何模型，建立一种机器人骨磨削的有限元分析模型，获取球形磨头的主轴转速及进给速度对磨削力的影响规律；依据力学分析几何模型和有限元模型数据，建立一种机器人骨磨削的力学模型，获得磨削力与主轴转速、进给速度之间的数学表征。根据本发明提供的技术方案，可实现机器人骨磨削的力学模型的构建。
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公开(公告)号：CN119115957A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411512871.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种多臂空间机器人的抓取规划方法，包括：根据多臂空间机器人的末端与物体表面的稳定接触条件，确定稳定接触质量指标；根据所述稳定接触质量指标，生成包括多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点选取策略；利用多臂空间机器人的三维模型，生成运动学与动力学方程；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点、以及运动学与动力学方程，确定多臂空间机器人的抓取构型的性能评价指标；以及，根据所述性能评价指标生成多臂空间机器人的抓取构型的多目标优化模型；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点和多目标优化模型实现抓取规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可为多臂空间机器人抓取规划方法的设计提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119115938A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411278028.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人误差分析与补偿方法。根据手术机器人的硬件系统建立手术机器人各个硬件系统之间的误差模型；所述硬件系统包括CT、光学追踪系统、机械臂硬件系统；根据手术机器人各个硬件系统之间的误差模型建立手术机器人的误差传递模型；根据误差传递模型对机器人的几何参数进行标定以及对机器人的非几何误差进行补偿。本发明提供的技术方案，通过考虑手术机器人系统各组成部分之间误差传递耦合关系的误差分析与补偿，从而提高手术机器人系统的定位精度，从而可为手术机器人定位误差分析与补偿提供参考。
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公开(公告)号：CN118848976A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411012403.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法，包括：构建双臂机器人紧协调系统的运动学模型；划分双臂机器人的主动关节与被动关节；构造用于描述操作物位置和目标位置之间的距离矢量；构造用于描述紧协调系统是否发生机械臂构型奇异的奇异性指标；构造双臂机器人的状态变量和动作变量；构造双臂机器人的运动规划奖励函数；构建SAC的深度网络结构；依据所述双臂机器人的状态变量、动作变量、运动规划奖励函数和所述深度网络结构，构建紧协调搬运运动训练策略，获得训练后的双臂机器人紧协调搬运运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在操作物初始位置和目标位置不确定的情况下实现双臂机器人紧协调搬运。
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公开(公告)号：CN114154115B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111410426.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑优化算法，实现了同质模块化机器人拓扑结构优化，包括：获得单模块的面接口个数、类型、分布、连接面上的连接方位关系个数、可用模块总个数，并建立面接口与模块中心坐标系；进而分析获得模块接口间连接约束、单模块各面接口坐标系相对中心坐标系以及不同连接方位关系所对应的奇次变换矩阵、单模块与模块化机器人拓扑结构通用数学表征；任意生成多个符合模块接口间连接约束的拓扑结构及对应的数学表征；基于GA框架的编码、选择、交叉、变异，获得同质模块化机器人最优拓扑。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现使用模块数量最少情况下工作空间最大的同质模块化机器人拓扑结构优化。
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公开(公告)号：CN114077794B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111393505.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。
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公开(公告)号：CN118331248A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310032154.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人链式自重构序列规划方法，包括：对模块化机器人拓扑学描述，将模块化机器人重构前后构形的拓扑图进行解构，获得模块化机器人重构前后的拓扑子链集合；依据所述模块化机器人重构前后的拓扑子链集合，设计拓扑子链对比策略，获得模块化机器人初始自重构序列；依据所述模块化机器人初始自重构序列，考虑模块化机器人链式自重构运动约束，设计自重构序列重规划策略，获得满足机器人运动要求的自重构序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为模块化机器人链式自重构序列规划方法的设计提供参考。
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