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公开(公告)号：CN116247457A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310422775.7
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H01R13/04 , B25J9/08 , B25J19/00 , H01R13/629 , H01R13/66 , H01R13/639
Abstract: 本申请提供一种自组织模块化机器人机电传输接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其包括机械接口公端、机械接口母端、电控接口公端和电控接口母端四部分，四部分协同工作可实现模块化机器人自组织过程中的高精度相对位姿识别、对接、对接状态判定、快速锁紧和解锁功能及自组织完成后模块单元间能量流和信息流的高效稳定传递功能。
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公开(公告)号：CN114536348A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210369777.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂运动灵巧性评估方法，包括：依据常态下空间机械臂数学模型，获得高欠驱动空间机械臂运动学及动力学模型，并根据基座自由漂浮状态以及故障关节自由摆动特征，处理动力学模型中惯性耦合矩阵；依据所述处理后的动力学模型中惯性耦合矩阵，获得系统动力学雅可比，构造高欠驱动空间机械臂动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标；依据所述动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标，建立运动灵巧性退化程度评估指标。根据本发明实施例提供的技术方案，可为高欠驱动空间机械臂运动优化方法的设计提供依据。
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公开(公告)号：CN119871394A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510040128.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，包括：对多模块更换任务以及双臂系统进行数学建模；对多模块更换任务进行任务分解，通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务约束串联任务点，搜索将大规模模块更换任务分割成多批次模块更换任务的任务分解方案；考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换的双臂任务分配与调度模型，基于智能优化算法实现双臂动作序列求解；采用优劣解距离法评估所得解集，实现双臂动作序列方案排序，获得理想最优规划解。根据本发明实施例提供的技术方案，可在避免双臂冲突的前提下提高双臂执行在轨多模块更换任务的效率，并保障双臂系统的持续健康运行。
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公开(公告)号：CN119704198A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510060302.6
申请日：2025-01-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂运动学参数辨识领域，涉及一种机械臂的参数获取方法，包括：根据机械臂的工作状态，利用传感器采集机械臂处于多个不同预设构型时的目标末端位姿；其中，机械臂包括宏机械臂和微机械臂，机械臂的工作状态包括宏机械臂和微机械臂分离为两个机械臂，或，宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂；根据分别在机械臂的两种工作状态下采集的目标末端位姿，调整宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂的工作状态下的运动学参数，得到所述宏微机械臂的最终运动学参数。
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公开(公告)号：CN119589657A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411399559.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京邮电大学 , 中国航天科技创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及遥操作技术领域，尤其涉及一种基于安全裕度理论的遥操作机器人辅助控制方法。本发明包括以下步骤：根据图像采集设备建立三维数字孪生模型，获取目标物距离、通信时延大小和运动跟踪误差。基于上述三种因素，采用模糊控制理论计算遥操作安全裕度值，对当前遥操作的安全性进行量化评价。根据安全裕度值计算主从运动映射比和末端视图显示比。根据安全裕度值构建虚拟力引导，通过力反馈设备反馈至操作者，结合视觉交互设备，引导遥操作者完成遥操作任务。与传统遥操作方法相比，本方法能够有效提高遥操作效率和安全性，更能适应复杂的远距离作业环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119251165A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411296924.0
申请日：2024-09-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动平台地形检测方法，包括：获取地形分类数据集，所述数据集包含轮式移动平台行进过程中所采集的触觉序列数据对应的触觉图像流，以及预先标注的地形类别信息；使用地形分类数据集中的触觉图像流对初始分类模型进行训练，得到地形分类模型；将待检测的触觉图像流输入地形分类模型，得到移动平台的地形检测结果。本发明通过轮式移动平台地形检测方法有效检测轮式移动平台行进过程中的地形类别，使小车避开易下陷和颠簸的地形，防止损坏，提高任务成功率。
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公开(公告)号：CN115229788B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210854762.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，实现了同质模块化机器人运动学建模，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型；然后建立模块单元体心、接口坐标系，获得其基本运动学参数；进而获得模块单元运动传递库；依据同质模块化机器人拓扑结构数学表征，获得其接地与末端模块单元编号、接地接口编号；然后获得同质模块化机器人所有运动传递支链；进而获得每条运动传递支链中模块单元连接状态；进一步依据模块单元运动传递库，获得其运动学模型；设计同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，获得其运动学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速运动学建模。
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公开(公告)号：CN118682770A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410978677.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取通用数学表征方法，包括：根据机器人多指灵巧手三维模型，获得手指关节的基坐标系、手指关节坐标系、手指关节坐标系相对于手指关节的基坐标系的齐次变换矩阵；进而获得触觉传感器相对于手指关节的安装位置信息；获得深度相机相对于目标位置的齐次变换矩阵；利用触觉传感器与深度相机，分别采集触觉数据和视觉数据；利用机器人操作系统平台，获得机器人的末端方向、末端位置以及机器人多指灵巧手的手指关节角度、抓取模式、抓取状态；最后构建机器人多指灵巧手的数学表征信息。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人抓取通用数学表征，为后续针对机器人多指灵巧手的研究提供数学模型基础。
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公开(公告)号：CN118305780A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310032157.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法，属于空间机械臂运动规划领域，包括：依据冗余空间机械臂的冗余特性和自由漂浮特性，获得末端速度矢量和零空间运动矢量；构造用于描述冗余空间机械臂与障碍物之间相对位置的距离矢量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的避障奖励函数；依据上述状态变量、动作变量、避障奖励函数，构建零空间避障运动训练策略，获得训练后的冗余空间机械臂零空间避障运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在不改变末端位置或姿态的条件下实现冗余空间机械臂的避障。
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公开(公告)号：CN118303947A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310224252.1
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种骨磨削停机控制方法，针对三种不同钻头转速中每种转速测得钻骨过程中的力信号，测得各关节角度信号，测得钻头所处骨质处生物电导率信号，依据各关节的角度信号，获得末端执行器钻测深度信号，基于三种不同钻头转速下的钻骨过程中的力信号、钻测深度信号和钻头所处骨质处生物电导率信号，获得钻骨过程中的力产生的能量及测钻头所处骨质处生物电导率时所产生能量，对两种能量进行归一化，求解三种钻头转速下的平面函数，计算实际钻头转速下对应的平面函数，依据力信号、钻测深度信号、钻头所处骨质处生物电导率信号转换为能量的二维数组，根据平面函数和数据点的位置关系，获得钻头的停机控制方程。
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