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公开(公告)号：CN114776789A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210245693.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H57/022 , F16C23/06
Abstract: 本发明一种轴系结构以及用于调节轴承轴向游隙和载荷的方法，包括：壳体、轴承、隔套、轴承、轴承底座、丝母底座、加载丝杠。包括步骤：将扭矩转化为施加在轴承端面的轴向载荷；测量一定载荷下的轴系整体尺寸；设置一个预留余量的零件，以调节轴系整体尺寸。本发明综合考虑轴系各个环节的加工和装配误差，实现了准确且简便地调节轴承游隙的目的。
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公开(公告)号：CN114771887A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210425966.4
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁性恒力弹簧的微重力模拟装置，包括：平台框架组件、直线轴承组件、磁性恒力弹簧组件与目标载荷组件；平台框架组件提供基本平台，用于安装其他组件；直线轴承组件固连在平台框架组件上，承托目标载荷组件，使得目标载荷组件可沿直线轴承组件轴向滑动，目标载荷组件用于模拟载荷的形状特点；磁性恒力弹簧组件为目标载荷组件提供向上的稳定不变的拉力，使得磁性恒力弹簧的输出力抵消目标载荷组件的重力，实现微重力等效。本发明可以实现6个自由度的等效，实现空间载荷在地面真正意义上的六个方向上的自由，为开展地面试验提供硬件基础。
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公开(公告)号：CN109483576B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811513656.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种内外夹紧式紧凑空间对接机构，外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；内环传动电机工作，内环传动丝杠的另一端通过丝母与氮气弹簧的一端连接，氮气弹簧的另一端连接内环，内环传动丝杠旋转能够带动内环升降；氮气弹簧初始状态处于最大伸出状态，氮气弹簧能够压缩提供柔性加持力支撑待夹持目标物；当外环闭合箍紧待夹持目标物的外壁后，内环传动丝杠旋转带动内环上升，当内环接触到待夹持目标物内壁时，氮气弹簧压缩，提供柔性加持力支撑待夹持目标物内壁，满足内外环同步夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管。
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公开(公告)号：CN109465828B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811512416.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，包括：手爪、外环转盘、基座、外环传动齿轮、外环传动电机；外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动与基座通过轴承连接，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；手爪的弧形夹持部内侧设有弹簧柱塞，能够在靠近待夹持目标物时，起导向作用，使弧形夹持部与待夹持目标物准确对接；目标物位置检测传感器能够实时检测待夹持目标物是否进入可夹持范围；夹持力传感器能够在弧形夹持部夹持住待夹持目标物后测量夹持力，实时调整弧形夹持部的夹持力达到任务要求，满足外环夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管的外壁进行抱紧。
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公开(公告)号：CN109533399B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811459737.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种多传感力控空间柔顺对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、主驱动丝杠、缓冲机构、压力传感器和光电开关；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接；缓冲机构设置在对接手指机构的执行末端；压力传感器和光电开关分别设置在对接手指机构上。本发明所述的多传感力控空间柔顺对接机构可满足空间飞行器抓捕对接的柔顺对接需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107901037B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201711041379.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于空间机器人研究应用技术领域，具体涉及一种机器人关节动力学模型修正方法，包括：步骤一：建立机器人关节控制系统仿真模型；步骤二：对机器人关节各项动力学参数进行辨识；步骤三：对控制系统中各项动力学参数进行修正。本发明提供的一种机器人关节动力学模型的修正方法，通过对机器人关节动力学模型的参数辨识和修正，一方面可以对机器人的性能进行更加准确的评估，另一方面可以进一步完善机器人的仿真模型，对其控制系统的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN109648577B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910019130.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J11/00 , B25J15/04 , B08B3/02 , A47J43/046
Abstract: 本发明涉及一种快速插拔全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN109552668A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811409383.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，包括氧化剂贮存箱、气动增压器、2自由度机械臂平台、推进器装置、单向阀门、开关阀门组合、阀门控制器和机械臂控制器；氧化剂贮存箱通过单向阀门与气动增压器连接，气动增压器通过多个组合阀门逻辑和排气管路与推进器装置上的喷气孔连接；阀门控制器通过对开关阀门组合的控制实现了喷气孔的开关喷气，进而实现推力大小的变换；机械臂控制器通过控制2自由度机械臂上关节的旋转运动，实现推进器在二维方向上的调整，从而实现喷气方向的调整以及推力方向的改变。
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公开(公告)号：CN109533399A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811459737.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种多传感力控空间柔顺对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、主驱动丝杠、缓冲机构、压力传感器和光电开关；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接；缓冲机构设置在对接手指机构的执行末端；压力传感器和光电开关分别设置在对接手指机构上。本发明所述的多传感力控空间柔顺对接机构可满足空间飞行器抓捕对接的柔顺对接需求。
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公开(公告)号：CN107901037A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711041379.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于空间机器人研究应用技术领域，具体涉及一种机器人关节动力学模型修正方法，包括：步骤一：建立机器人关节控制系统仿真模型；步骤二：对机器人关节各项动力学参数进行辨识；步骤三：对控制系统中各项动力学参数进行修正。本发明提供的一种机器人关节动力学模型的修正方法，通过对机器人关节动力学模型的参数辨识和修正，一方面可以对机器人的性能进行更加准确的评估，另一方面可以进一步完善机器人的仿真模型，对其控制系统的设计提供参考。
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