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公开(公告)号：CN110465925B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910888827.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人，它涉及一种截瘫助行外骨骼机器人，它包括腰部、大腿和小腿；腰部与大腿连接，大腿与小腿连接，且小腿能相对大腿转动，大腿能相对腰部转动；大腿包括中心对称的两个驱动单元；每个驱动单元包括盖板、底板和关节串联弹性驱动组件；盖板和底板连接，关节串联弹性驱动组件设置于盖板与底板之间的底板上，呈中心对称的两个驱动单元通过滑槽结构配合安装并通过安装于底板上的距离调节机构固定；关节串联弹性驱动组件与腰部连接并能相对腰部转动，小腿与关节串联弹性驱动组件连接并能相对大腿转动。本发明在被动式弹性元件中储存和释放能量，减小输出阻抗并降低地面对人体的冲击力，提高人机交互的安全性。
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公开(公告)号：CN111844005B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010653982.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于隧道湿喷的2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂运动规划方法。步骤1：利用标准D‑H法对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行建模；步骤2：通过模型对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行正运动学分析；步骤3：在实际隧道湿喷作业时，机械臂第六关节所连臂杆与隧道轴线方向平行需要增加两个约束条件；步骤4：利用两个约束条件，将不可计算的八自由度逆解问题转换为可计算的六自由度逆解问题，然后计算机械臂的逆运动学解；步骤5：机械臂控制器根据步骤3的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效精准地完成给定的末端规划任务。本发明计算量小、实时性强。
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公开(公告)号：CN114533219A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210165211.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 协作医疗机器人的穿刺执行器及其穿刺系统和方法，涉及医疗机器人穿刺领域。解决了现有的穿刺针需依医生经验进行旋捻等操作对针尖轨迹进行纠偏，存在经验依赖性强、且穿刺精度低的问题。本发明穿刺执行器包括基板、手动进给机构、可开合导向机构和针头旋捻机构；可开合导向机构设置在基板的一端，用于对穿刺针头进行导向；手动进给机构设置在基板的上方，用于控制穿刺针头进给深度和速度；针头旋捻机构设置在手动进给机构的上方，且针头旋捻机构用于感知穿刺针头所受阻力，并根据其穿刺针头所受阻力、进给深度和进给速度对穿刺针头的旋捻速度和旋捻角度进行控制。本发明主要用于医疗机器人穿刺领域。
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公开(公告)号：CN113978672A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111386351.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的基于绳驱动的联动仿蛙游动机器人，躯干上设置左前肢、右前肢、左后肢和右后肢，左前肢和右前肢包括第一驱动机构、旋转腿、第二驱动机构、前小腿组件、前脚蹼组件和第一牵动绳，左后肢和右后肢包括第三驱动机构、后大腿组件、后小腿组件、后脚蹼组件、第二牵动绳和第三牵动绳。机器人游动过程中，驱动第一驱动机构可实现前肢旋转，驱动第二驱动机构牵引第一牵动绳可实现前肢划水，驱动第三驱动机构牵引第二牵动绳和第三牵动绳可实现后肢蹬水，实现机器人游动以及游动姿态的调整。本申请提供的游动机器人能够高仿真的模拟青蛙运动，实现机器人在水中的运动更加平稳、机动性强；同时，可促进水中机器人小型化、便捷化发展。
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公开(公告)号：CN110077483B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910407641.1
申请日：2019-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , F16L55/32
Abstract: 一种负压吸附机器人及变吸附力曲面运动控制方法，涉及特种机器人技术领域。预先测得机器人及负载总重、机器人曲面运动的等效摩擦系数、吸附力对照表，机器人沿曲面运动过程中，位姿传感器实时检测机器人位姿，压力传感器实时检测当前吸附力，距离传感器实时检测机器人底部与曲面的间隙高度，上述信息实时传输至控制器处理。当曲面的曲率或坡度发生变化时，控制器将机器人位姿代入临界吸附力计算中，得出当前所需吸附力；参照对照表，改变吸附力调节装置的参数，并通过传感系统反馈信息进行闭环控制，则在保证机器人曲面运动可靠吸附的前提下，既不会由于吸附力过大导致运动阻力过大或过度吸合，也不会由于吸附力过小造成运动不稳定甚至滑落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109973759B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910319814.4
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种沿直管道壁面行走的吸附式全向移动机器人，涉及特种机器人技术领域。吸盘上端封闭，下端敞口，吸盘的封闭端中部设有出风口，风机固定安装在吸盘内，吸盘的任意两个相对侧壁的下端面为向下凸出的圆弧面，吸盘四个侧壁的下端面均固定有密封裙，固定在两个圆弧面上的密封裙的型线与管道横截面的内边缘形状相一致，密封裙始终与管道内壁形成恒定高度的气隙；车体底盘及框架固定在吸盘内，每个麦克纳姆轮均安装在对应的驱动电机输出轴上，每个驱动电机均安装在对应的支架上，四个支架均与车体底盘及框架铰接；控制器固定在车体底盘及框架上，控制器用于控制四个麦克纳姆轮启停。本发明吸附至直管道内，以实现不同材质管道的全方位高覆盖运动检测。
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公开(公告)号：CN111844005A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010653982.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于隧道湿喷的2R-P-2R-P-2R机械臂运动规划方法。步骤1：利用标准D-H法对2R-P-2R-P-2R机械臂进行建模；步骤2：通过模型对2R-P-2R-P-2R机械臂进行正运动学分析；步骤3：在实际隧道湿喷作业时，机械臂第六关节所连臂杆与隧道轴线方向平行需要增加两个约束条件；步骤4：利用两个约束条件，将不可计算的八自由度逆解问题转换为可计算的六自由度逆解问题，然后计算机械臂的逆运动学解；步骤5：机械臂控制器根据步骤3的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效精准地完成给定的末端规划任务。本发明计算量小、实时性强。
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公开(公告)号：CN111616818A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010421119.1
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61C7/00 , A61C7/08 , B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 一种用于错位咬合正畸的颌板制作装置与方法，属于牙齿矫正手术辅助设备技术领域。本发明解决了现有的手术颌板制作装置存在的精度低、重复性差的问题。第一位置调节组件通过主动并联安装基座固定安装在基础框架的上部，所述主动并联移动盘固装在第一位置调节组件的底端且通过第一位置调节组件实现六个自由度运动，所述被动并联机构包括被动并联安装基座、被动并联移动盘及第二位置调节组件，其中所述第二位置调节组件通过被动并联安装基座固定安装在基础框架的下部且位于主动并联移动盘的下方，所述被动并联移动盘固装在第二位置调节组件的顶端且通过第二位置调节组件实现六个自由度运动。
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公开(公告)号：CN111604900A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010420650.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，所述方法包括步骤一：完成机械臂、机械手和传感器的标定及初始化；步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动；步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息；步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息；步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。本发明有助于增强机器人对未知目标的参数检测和灵巧操作的能力。
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公开(公告)号：CN107671875B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201711182977.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 柔性机器人关节上能测力矩的紧凑型金属橡胶弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限。只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的多个电阻式应变片安装在外圈基本体上，内圈基本体扣装在外圈基本体上，多个金属橡胶片安装在外圈基本体和内圈基本体扣合后所围合的区域空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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