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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450988A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910653256.5
申请日：2019-07-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，能够实现空间机械臂低冲击、大容差、高刚度捕获并对接；且捕获杆可折叠，减少产品包络。该目标适配器包括：支撑结构以及安装在支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆展开机构；捕获模块用于和末端执行器上的绳索式捕获机构配合，实现对目标适配器的捕获；定位模块用于末端执行器与目标适配器对接过程中的导向和定位；锁紧对接模块用于末端执行器与目标适配器对接后的机械锁紧和电气对接；捕获杆展开机构用于捕获模块中捕获杆的折叠锁定及解锁展开；当捕获杆处于折叠状态时，捕获杆水平设置在支撑结构表面；当捕获杆处于展开状态时，捕获杆垂直设置在支撑结构表面。
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公开(公告)号：CN109241553B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810791769.8
申请日：2018-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法，包括以下步骤：1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；2、测量上述动力学模型参数：3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模型；4、构建机械臂关节的摩擦力矩拟合模型；5、将步骤3和步骤4中的模型代入步骤一中即可完成实时化建模，本发明能够降低关节动力学模型计算时间，实现机械臂的实时仿真。
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公开(公告)号：CN109186900A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810826251.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开一种基于转矩控制的扭转弹簧模拟装置和方法，包括伺服电机、角度传感器、控制器和转矩传感器；伺服电机的输出轴和外部的负载固连；角度传感器检测伺服电机的定子和转子的相对转角，并将该相对转角发送给控制器；转矩传感器检测伺服电机的输出转矩，并将该输出转矩发送给控制器；控制器利用所述相对转角根据设定的转矩-转角关系曲线得到伺服电机应输出的期望转矩；并将期望转矩与所述输出转矩进行力矩闭环控制，控制伺服电机的电流使输出转矩与期望转矩一致，本发明能够根据扭转刚度的需求，实现对具有特殊扭转刚度曲线要求的扭转弹簧的模拟。
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公开(公告)号：CN210998756U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921469813.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本申请公开了一种机器人手部结构，包括连接部、操作部和弹性支撑部，其中，连接部的第一端用于与机器人手臂连接；操作部包括手掌单元，手掌单元的第一端与连接部的第二端活动连接，手掌单元的第二端活动连接有手指单元；弹性支撑部的第一端旋转连接于手掌单元的第一端，且，弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元；通过弹性支撑部可翻转的包覆手掌单元，对手掌单元起到保护支撑的作用；从而解决了手部结构在与足部结构协同执行奔跑等动作时手部结构容易损坏的技术问题，实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。
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公开(公告)号：CN210592214U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201921091385.1
申请日：2019-07-12
Applicant: 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种机器人足部结构，该足部结构包括连接部和支撑部，该连接部用于与机器人腿部连接；该支撑部位于连接部下方，并与连接部活动连接；其中，该连接部前端向下延伸有第一导向活塞杆，该第一导向活塞杆一端活动连接于支撑部；该连接部后端向下延伸有第二导向活塞杆，该第二导向活塞杆一端活动连接于支撑部；以使得该连接部相对于支撑部具有高度和倾角的运动；从而通过调整连接部高度和角度进而调整机器人重心，解决了机器人在崎岖复杂路况上容易摔倒的技术问题，实现了机器人在崎岖复杂路况上行走、奔跑或者跳跃不易摔倒、适应性增强的技术效果。
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