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公开(公告)号：CN113406975B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110952222.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机自主导航与协同控制技术领域。提出了一种仿生智能多无人机集群自主编队导航控制方法及装置，包括：通过多无人机底层控制模块进行无人机控制分配及电机动态模拟仿真；通过多无人机相对位置导航模块进行无人机检测以及干扰区滤除，并进行无人机位姿估计；通过多无人机集群自主编队控制模块确定进行仿鹳雁群集群编队；通过多无人机相对位置控制模块无人机目标位置差，并进行飞行控制。通过构建基于仿生智能的多无人机集群自主编队方法及装置，提高了多无人机系统近距相对导航的可靠性和精确性；解决了现有多无人机集群编队近距视觉相对导航位姿精确测量与分布式编队的不足，提高了多无人机集群自主编队水平。
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公开(公告)号：CN113212749B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110770174.6
申请日：2021-07-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构，转向机构包括电机、线轮、线轮齿轮、电位器齿轮、电位器、控制模块和电源，控制模块连接至电机和电位器；电机的转动轴与线轮固定连接，线轮与线轮齿轮同轴固定连接，线轮齿轮和电位器齿轮啮合，电位器齿轮与电位器的转动轴固定连接；线轮齿轮上设置有两个线槽和两根牵引线，一根牵引线的一端固定在一个线槽中且另一端固定在仿生蝴蝶扑翼飞行器一侧前翅的翅尖处，另一根牵引线的一端固定在另一个线槽中且另一端固定在仿生蝴蝶扑翼飞行器另一侧前翅的翅尖处，两根牵引线在两个线槽中的缠绕方向相反。本发明具有结构简单、重量轻、易操控、控制效果好，适合重量敏感的优点。
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公开(公告)号：CN113221898A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110412198.4
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种自动水位尺读数方法，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：对刻度尺图像进行预处理，生成二值化图像；其中，刻度尺为水位尺；通过霍夫变换检测二值化图像中刻度尺边缘直线倾斜角度，并根据直线倾斜角度调正图像；在调正后的图像上进行像素级计算，得到刻度尺矩阵；判断刻度尺矩阵是否符合先验知识，若不符合，则对刻度尺矩阵进行修正；基于修正后得到的刻度数据确定刻度尺的读数。采用本发明，能够提高刻度尺读数的精确度。
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公开(公告)号：CN110223581A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910578641.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明属于教学系统领域，具体涉及具有数据批改功能的电子电路基础实验教学方法及系统。所述系统包括：实验设备，含电工电子基础实验相关的仪器仪表和电路元件，用于学生连接实际电路；服务器，用于比较数据、储存并提供教学电路图、存储实验数据、并将比较数据的结果传输给客户端；客户端，用于学生输入所述测量数据、显示所述教学电路图及数据比较的结果；所述客户端设置在所述实验设备上；所述客户端与所述服务器连接。所述系统将实验指导教师从查看比对测量数据这样的低级重复工作中解脱出来，实现对学生测量数据的自动评判，减轻低级工作强度，将更多的精力投入到对学生实验过程的指导上。
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公开(公告)号：CN107807208A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711013160.X
申请日：2017-10-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种气体报警控制系统，能够降低施工复杂度、减小系统维护工作量，并提高系统的可靠性。所述系统包括：探测器，用于接收气体浓度检测器的输出信号，并将接收到的所述输出信号进行处理后以无线的方式发送出去，其中，所述气体浓度检测器的输出信号用于确定工业现场的可燃性气体浓度值；控制器，用于接收所述探测器发送的信号，并将接收到的所述探测器发送的信号还原为所述气体浓度检测器输出的信号，并将还原后的信号发送给监测装置；监测装置，用于对接收到的信号进行分析、监测，若监测到所述工业现场的气体浓度值超过预设的阈值，则报警。本发明涉及工业控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107727112A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711013166.7
申请日：2017-10-26
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明提供一种跑步圈数计数方法，能够直观地显示跑步圈数。所述方法包括：当用户随身携带的信号接收器接收到置于起点的信号发射器发送的射频信号时，对接收到的射频信号进行解码，并按照预先设定的时间间隔，判断解码后得到的数据与预先设置的数据是否一致；若连续n次的判断结果都是不一致，则记录所述信号接收器的当前状态为处于所述信号发射器的发射范围之外；若连续n次的判断结果都是一致，则记录所述信号接收器的当前状态为处于所述信号发射器的发射范围之内；当所述信号接收器的状态从所述信号发射器的发射范围之外变化为所述信号发射器的发射范围之内时，跑步圈数加1并显示当前的跑步圈数，其中，n为预设值。本发明涉及健身领域。
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公开(公告)号：CN107703819A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711047504.9
申请日：2017-10-31
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B19/042 , H02P8/14
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257 , H02P8/14
Abstract: 本发明提供一种单片机，所述单片机包括采用级连方式连接的第一定时器和第二定时器，其中，所述第一定时器产生特定频率的脉冲信号并输出至外部；所述第二定时器对所述第一定时器所产生的脉冲信号进行计数，当计数值达到预设值时，触发中断服务程序对所述第一定时器和所述第二定时器的相关寄存器进行修改，以设定后续输出脉冲的频率和个数。本发明提供的技术方案中脉冲输出都是由定时器硬件完成，软件只需要在预设的脉冲个数输出完毕时才会介入以对后续的脉冲频率、个数进行修改，在输出预定频率、个数的脉冲信号过程中，完全不需要软件的操作，实现了系统的软硬件优化，大大简化了硬件结构，降低了系统成本。
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公开(公告)号：CN104809514A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510167040.X
申请日：2015-04-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种浮选过程浮精品位的动态预测方法及系统。所述方法包括：获取浮选过程中的浮选数据，对所述浮选数据进行分析、训练建立集成学习模型；获取浮选过程中新的浮选数据，对所述新的浮选数据进行分析，并调用已建立的集成学习模型预测浮精品位。所述系统包括：模型建立单元，用于获取浮选过程中的浮选数据，对所述浮选数据进行分析、训练建立集成学习模型；浮精品位预测单元，用于获取浮选过程中新的浮选数据，对所述新的浮选数据进行分析，并调用已建立的集成学习模型预测浮精品位。本发明适用于选矿生产技术领域。
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公开(公告)号：CN104267616A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410495004.1
申请日：2014-09-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明具体涉及一种时滞系统的自抗扰控制系统的设计及整定方法。该方法基于自抗扰技术，首先将复杂的被控对象拟合成一阶惯性环节加纯时滞数学模型，同时将时滞归结为扰动量，应用时滞降价线性扩张状态观测器对含有时滞的未知总扰动进行估计，并主动补偿总扰动对系统的影响，从而把时滞系统还原为ADRC标准的“积分器串联型”，实现时滞系统的补偿。最后推导了系统的闭环传递函数，消除了特征方程中的纯时滞环节，相应给出了具有普适性的ADRC单参数整定公式及可调参数之间的数值关系。仿真结果验证了所设计的实用ADRC具有较好的稳定性、快速性、准确性和抗扰性。
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公开(公告)号：CN119937624A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411860167.5
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京科技大学 , 中国人民解放军63983部队
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法，属于无人机集群路径规划技术领域，其包括：通过侦查组无人机进行任务环境的扫描工作，构建三维栅格地图；利用轻量化A星算法初步规划出飞行路径并计算出飞行距离矩阵；在保证所有目标点均有任务组无人机到达的情况下，以无人机集群飞行总路径最小为目标，搜索出最佳飞行路径规划方案；针对最佳飞行路径规划方案，使用改进粒子群算法对其中的每一架任务组无人机的飞行路径进行优化；将优化后的飞行路径分配给相应的任务组无人机，控制其完成后续任务。本发明运行速度快，性能好，能够实现真实环境下多无人机集群路径规划，稳定性较强。
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