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公开(公告)号：CN104887417B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201510332452.4
申请日：2015-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的内容在于提供一种可根据不同长高比的楼梯改变轮径大小的爬楼执行机构。机构由轮架和3个行星轮组成。轮径大小调节的基本原理是利用丝杠转动，根据相对运动不变原理，迫使螺母向前或者向后移动从而推动支撑杆(同时连接轮架和螺母)向上或者向下移动，进而使滑块和滑槽相对运动来改变轮径的大小以适应不同长高比的楼梯。行星轮上装有蜗轮蜗杆电机模块，这样有两个好处：第一，蜗轮蜗杆电机模块可以为行星轮提供动力，使其不仅能实现平地行进，还能为爬楼出一份力；第二，蜗轮蜗杆电机具有自锁功能，在下楼时，蜗轮蜗杆电机停止转动，靠滑动摩擦来减少下楼危险。基于丝杠螺母传动的轮径大小调节机构具有结构布局合理、设计精巧、控制简单高效且精度高，适应性强等突出特点，适合在现代新型智能爬楼轮椅上推广使用，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN104972460B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510425235.X
申请日：2015-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/08 , B25J18/00 , B62D57/024 , F16L55/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节全向式管外机器人，具有全向式运动能力，可通过弯管与三通、四通等管道连接处，具备翻越阀门、法兰盘、支架等外部障碍物的能力，可实现相邻管道间的跨越运动，其特征是：包含搭载设备的承载梁、多关节夹持机构、翻转关节、夹持开合机构，以及轴向驱动机构和周向驱动机构。轴向驱动机构实现机器人在管道上以较高的运动速度轮式移动，周向驱动机构实现机器人能够绕管道360°旋转，耦合轴向运动实现机器人绕管道螺旋式移动，实现管道全覆盖通行。可通过翻转机构和夹持机构在相邻管道之间自如运行，进一步提高工作效率。承载梁可搭载探伤设备、检修机械臂等装置实现管道检修等工作。
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公开(公告)号：CN105598985A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610004952.X
申请日：2016-01-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J13/02
CPC classification number: B25J13/02
Abstract: 本发明通过机器人控制器和遥控器的组合实现了对小型仿人机器人的实时控制和在线编程。所控制的小型仿人机器人有10个关节，每个关节的旋转都对应由一个舵机来实现。小型仿人机器人的控制器和遥控器的设计均采用STM32单片机，机器人和遥控器可以进行实时通信，通过操作遥控器上的不同类别的按键，可以实现对不同机器人不同关节处的舵机进行相应的控制，也可让机器人的控制器对机器人各个关节的动作进行实时存储，从而实现在线编程的功能，编程完成后通过遥控器可以切换到自主行动模式，机器人会按照之前记忆的动作进行运动。本发明着眼于教育类仿人机器人，不仅操作性强而且不失娱乐性，可以让用户在娱乐的同时学习到机器人的相关知识。
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公开(公告)号：CN103303389B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310284880.5
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系属于一种新型四足机器人仿生腰椎结构体系。针对现有机器人往往忽略动物腰椎的功能或引入后未充分发挥其功能的现象，本发明提供了一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，该结构体系充分发挥了对猎豹腰椎的结构仿生和功能仿生，通过适度弯曲的弹簧钢板连接，加上双向反螺旋快速调节机构的快速运动与协调控制，可以实现四足机器人的爆发起跳、四足顺畅收拢和展开以及特定身姿的定格等功能；与此同时还充分利用了弹簧钢板的吸能减震的作用；弹簧钢板的连接处所设置的多组连接螺纹孔可实现对前后腰椎位置的控制，从而增加了对机器人整体长度尺寸的可调控性。
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公开(公告)号：CN103303388B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310284891.3
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人仿生脚部机构，该机构安装在小腿末端。弹性脚包括1骨架外壳、2蝶形弹簧、3弹簧钢片、4旋转轴、5脚背挡片和6踝骨6部分。骨架外壳的外缘呈现两个方向的圆弧，包覆橡胶套，内部设有适合安装蝶形弹簧、弹簧钢片和旋转轴的空间；自下向上依次安放蝶形弹簧，弹簧钢片，并将弹簧钢片、旋转轴及踝骨用螺钉连接，最后用脚背挡片封闭机构，用螺钉连接于骨架。这就形成了完整的弹性脚部机构。能够借助多种减震元件有效吸振，内部简单而灵活的调整机构具有适应能力强，调整方便和恢复快捷的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104887417A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510332452.4
申请日：2015-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的内容在于提供一种可根据不同长高比的楼梯改变轮径大小的爬楼执行机构。机构由轮架和3个行星轮组成。轮径大小调节的基本原理是利用丝杠转动，根据相对运动不变原理，迫使螺母向前或者向后移动从而推动支撑杆(同时连接轮架和螺母)向上或者向下移动，进而使滑块和滑槽相对运动来改变轮径的大小以适应不同长高比的楼梯。行星轮上装有蜗轮蜗杆电机模块，这样有两个好处：第一，蜗轮蜗杆电机模块可以为行星轮提供动力，使其不仅能实现平地行进，还能为爬楼出一份力；第二，蜗轮蜗杆电机具有自锁功能，在下楼时，蜗轮蜗杆电机停止转动，靠滑动摩擦来减少下楼危险。基于丝杠螺母传动的轮径大小调节机构具有结构布局合理、设计精巧、控制简单高效且精度高，适应性强等突出特点，适合在现代新型智能爬楼轮椅上推广使用，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN103552679A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310581033.5
申请日：2013-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的内容在于提供一种可以实现多模式稳定航行与多姿态快速调节的多自由度矢量推进的小型四轴自治水下机器人。机器人采用对称的四推力臂均匀布局、开链结构设计，每个推力臂有两个自由度，这些自由度都由舵机或直流电机驱动实现。机器人单个推力臂推力的方向可覆盖半个球面。设计使运动控制的效果不受机器人航行速度的影响，在低速情况下仍然具有高可控性与高机动性；也有助于机器人迅速改变动力方向，实现快速转向；还能多自由度灵活控制机器人姿态并易于达到自稳。平面化的结构布局允许该机器人使用流线型的外形设计，可减小机器人水下运动时的阻力。该机器人具有可以多种姿态航行、运动性能突出、抗扰能力强大、外形简约美观等特点。
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公开(公告)号：CN103318289A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310279393.X
申请日：2013-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明为一种液压驱动四足机器人，动态平衡性好、地形适应性强、负载能力好、性价比高，采用模块化和仿生学结构设计，可通过子装配体快速拆装实现四种腿型变换，一机多用，在物理样机阶段实验验证各种腿型优缺点。单腿两腿节三自由度，包含髋关节及大腿组件、膝关节及小腿组件和侧摆组件。依据仿生学原理，大腿部分采用侧摆加连接块的形式，既保证足够刚度强度，稳定承重，又可以尽量减轻重量，保证液压缸足够的活动空间；小腿部分包含足端橡胶垫和被动伸缩的双向弹簧减震机构，多重减震可以有效缓冲和吸收接地时的瞬时冲击力；双向弹簧机构可解决离地时冲击力消失、弹簧快速回弹的撞击造成零部件寿命有限和足端力传感器等电子元器件易损问题。
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公开(公告)号：CN103303389A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310284880.5
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系属于一种新型四足机器人仿生腰椎结构体系。针对现有机器人往往忽略动物腰椎的功能或引入后未充分发挥其功能的现象，本发明提供了一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，该结构体系充分发挥了对猎豹腰椎的结构仿生和功能仿生，通过适度弯曲的弹簧钢板连接，加上双向反螺旋快速调节机构的快速运动与协调控制，可以实现四足机器人的爆发起跳、四足顺畅收拢和展开以及特定身姿的定格等功能；与此同时还充分利用了弹簧钢板的吸能减震的作用；弹簧钢板的连接处所设置的多组连接螺纹孔可实现对前后腰椎位置的控制，从而增加了对机器人整体长度尺寸的可调控性。
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公开(公告)号：CN102700640A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210214181.9
申请日：2012-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 本发明为一种履带式机动平台的承重减震装置，是一种适合中小型履带式机动平台的承重能力强、减震效果好、性价比高的机械式悬挂系统，由四个“X”摆臂组件、一个“V”摆臂组件、弹簧等零件构成。其承重功能由“X”和“V”摆臂上安装的弹簧系统来实现，通过增力杠杆原理将摆臂上水平放置的弹簧弹性力成倍放大，提高其主体承重能力和部分减震能力；通过弹簧变形、“X”和“V”摆臂的摆动可实现多重减震；该装置利用“X”摆臂将竖直方向的小幅高频颠簸震动转换到水平方向并由水平对置的弹簧吸收，利用“V”摆臂结构特性缓冲吸收大幅低频震动，对平台有非常明显的减震效果；零件设计中考虑了机械限位，可保证装置的稳定性和可靠性。
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