公开(公告)号：CN103552679A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310581033.5

申请日：2013-11-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  金诚 ,  张浩 ,  梁伟栋 ,  许珂 ,  陈怡然 ,  李阳

IPC: B63H5/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明的内容在于提供一种可以实现多模式稳定航行与多姿态快速调节的多自由度矢量推进的小型四轴自治水下机器人。机器人采用对称的四推力臂均匀布局、开链结构设计，每个推力臂有两个自由度，这些自由度都由舵机或直流电机驱动实现。机器人单个推力臂推力的方向可覆盖半个球面。设计使运动控制的效果不受机器人航行速度的影响，在低速情况下仍然具有高可控性与高机动性；也有助于机器人迅速改变动力方向，实现快速转向；还能多自由度灵活控制机器人姿态并易于达到自稳。平面化的结构布局允许该机器人使用流线型的外形设计，可减小机器人水下运动时的阻力。该机器人具有可以多种姿态航行、运动性能突出、抗扰能力强大、外形简约美观等特点。

公开(公告)号：CN103823471A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410091538.8

申请日：2014-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  金诚 ,  梁伟栋 ,  张浩 ,  许珂 ,  陈怡然

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种矢量推进的小型四轴水下机器人控制系统，系统可划分为人机协作层、决策层、规划层、执行层。人机协作层由陆基/艇载监控系统构成，实现对AUV航向控制信号发送和接收传感器数据并实时显示于上位机监测软件。决策层包括多传感器信息采集融合系统用于接收航向控制信号、采集并融合传感器数据；智能决策系统用于接收由多传感器信息采集融合系统融合的传感器数据与航向控制信号，通过决策算法处理生成决策指令。规划层包括步态生成系统，负责根据决策指令进行机器人运动步态规划并协调上下层间的数据通信。执行层包括驱动执行系统，用于实时控制舵机和直流喷水电机。本发明具有可靠性高、灵活性好、易于扩展、易于维护的特点，应用前景广阔。