公开(公告)号：CN104887417B

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201510332452.4

申请日：2015-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  徐小芮 ,  马兆利 ,  翟树朋 ,  牛中轲

IPC: A61G5/10 ,  A61G5/06

Abstract: 本发明的内容在于提供一种可根据不同长高比的楼梯改变轮径大小的爬楼执行机构。机构由轮架和3个行星轮组成。轮径大小调节的基本原理是利用丝杠转动，根据相对运动不变原理，迫使螺母向前或者向后移动从而推动支撑杆(同时连接轮架和螺母)向上或者向下移动，进而使滑块和滑槽相对运动来改变轮径的大小以适应不同长高比的楼梯。行星轮上装有蜗轮蜗杆电机模块，这样有两个好处：第一，蜗轮蜗杆电机模块可以为行星轮提供动力，使其不仅能实现平地行进，还能为爬楼出一份力；第二，蜗轮蜗杆电机具有自锁功能，在下楼时，蜗轮蜗杆电机停止转动，靠滑动摩擦来减少下楼危险。基于丝杠螺母传动的轮径大小调节机构具有结构布局合理、设计精巧、控制简单高效且精度高，适应性强等突出特点，适合在现代新型智能爬楼轮椅上推广使用，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN104887417A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510332452.4

申请日：2015-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  徐小芮 ,  马兆利 ,  翟树朋 ,  牛中轲

IPC: A61G5/10 ,  A61G5/06

Abstract: 本发明的内容在于提供一种可根据不同长高比的楼梯改变轮径大小的爬楼执行机构。机构由轮架和3个行星轮组成。轮径大小调节的基本原理是利用丝杠转动，根据相对运动不变原理，迫使螺母向前或者向后移动从而推动支撑杆(同时连接轮架和螺母)向上或者向下移动，进而使滑块和滑槽相对运动来改变轮径的大小以适应不同长高比的楼梯。行星轮上装有蜗轮蜗杆电机模块，这样有两个好处：第一，蜗轮蜗杆电机模块可以为行星轮提供动力，使其不仅能实现平地行进，还能为爬楼出一份力；第二，蜗轮蜗杆电机具有自锁功能，在下楼时，蜗轮蜗杆电机停止转动，靠滑动摩擦来减少下楼危险。基于丝杠螺母传动的轮径大小调节机构具有结构布局合理、设计精巧、控制简单高效且精度高，适应性强等突出特点，适合在现代新型智能爬楼轮椅上推广使用，应用前景广阔。