公开(公告)号：CN102530256A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201210064487.0

申请日：2012-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  常青 ,  韩宝玲 ,  李欢飞 ,  马朋

IPC: B64F1/00 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明为一种陆空两栖任务组。该任务组由一台地面无人机动平台和若干飞行机器人组成。地面无人机动平台通过其上的自动脱放机构实现与飞行机器人的结合和分离。在执行任务时，飞行机器人通过自动脱放机构固结在地面无人机动平台上，控制人员通过无线通信对机动平台进行远程操控，根据机动平台上的GPS位置信号和传回的图像信号将整个任务组引导至任务区域。到达任务区域后，控制人员对机动平台发出放飞命令，自动脱放机构打开后机动平台对飞行机器人发出起飞命令，飞行机器人随即起飞执行任务。飞行机器人将位姿信号和探测信息实时传回无人机动平台。机动平台根据飞行机器人的位姿信号对其进行调控，并将飞行机器人的探测信息传回控制中心。通过组内成员之间的协调配合实现战地侦察、资源勘探、灾难救援等任务。

公开(公告)号：CN103318289A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310279393.X

申请日：2013-07-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  韩宝玲 ,  李欢飞 ,  常青 ,  王鑫 ,  马朋 ,  宋明辉

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明为一种液压驱动四足机器人，动态平衡性好、地形适应性强、负载能力好、性价比高，采用模块化和仿生学结构设计，可通过子装配体快速拆装实现四种腿型变换，一机多用，在物理样机阶段实验验证各种腿型优缺点。单腿两腿节三自由度，包含髋关节及大腿组件、膝关节及小腿组件和侧摆组件。依据仿生学原理，大腿部分采用侧摆加连接块的形式，既保证足够刚度强度，稳定承重，又可以尽量减轻重量，保证液压缸足够的活动空间；小腿部分包含足端橡胶垫和被动伸缩的双向弹簧减震机构，多重减震可以有效缓冲和吸收接地时的瞬时冲击力；双向弹簧机构可解决离地时冲击力消失、弹簧快速回弹的撞击造成零部件寿命有限和足端力传感器等电子元器件易损问题。

公开(公告)号：CN102700640A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210214181.9

申请日：2012-06-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩宝玲 ,  李欢飞 ,  罗庆生 ,  常青 ,  管小清

IPC: B62D55/108

Abstract: 本发明为一种履带式机动平台的承重减震装置，是一种适合中小型履带式机动平台的承重能力强、减震效果好、性价比高的机械式悬挂系统，由四个“X”摆臂组件、一个“V”摆臂组件、弹簧等零件构成。其承重功能由“X”和“V”摆臂上安装的弹簧系统来实现，通过增力杠杆原理将摆臂上水平放置的弹簧弹性力成倍放大，提高其主体承重能力和部分减震能力；通过弹簧变形、“X”和“V”摆臂的摆动可实现多重减震；该装置利用“X”摆臂将竖直方向的小幅高频颠簸震动转换到水平方向并由水平对置的弹簧吸收，利用“V”摆臂结构特性缓冲吸收大幅低频震动，对平台有非常明显的减震效果；零件设计中考虑了机械限位，可保证装置的稳定性和可靠性。