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公开(公告)号：CN111376271B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010247481.1
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种控制焊接机器人的方法、装置、焊接机器人和储存介质，该方法包括：获取焊接机器人在焊缝上预设采样点处的位姿数据和运动速度数据；根据所述位姿数据和所述运动速度数据，确定所述焊接机器人的当前运动轨迹信息；根据所述当前运动轨迹信息和历史运动轨迹信息，控制所述焊接机器人跟踪焊缝爬行。本发明实施例的技术方案，根据焊接机器人的当前运动轨迹和历史运动轨迹，来控制焊接机器人跟踪焊缝进行焊接，提高焊接的可靠性，避免出现焊接机器人跑偏的情况。
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公开(公告)号：CN113352034A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110750054.X
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/02
Abstract: 本申请涉及焊接设备技术领域，尤其是涉及一种焊枪定位装置及焊枪位置调整方法，焊枪定位装置包括：移动构件，能够相对焊缝运动；焊枪调节构件，设置于移动构件，焊枪调节构件夹持焊枪；识别构件，设置于移动构件并与焊枪调节构件间隔设置；激光器，设置于移动构件；激光器用于朝向焊缝发射至少两束激光线，激光线落入识别构件的识别范围内。本申请提供的焊枪定位装置，根据激光器识别的焊缝的真实情况调整焊枪相对焊缝的位置，确保焊枪能够对焊缝进行扎实的焊接操作，在移动构件的运动过程发生偏移或偏转时，通过调节焊枪调节构件能够调整焊枪相对焊缝的位置，避免出现虚焊、漏焊，从而确保焊接质量。
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公开(公告)号：CN113301264A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110840963.2
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明实施例公开了一种图像亮度调整方法、装置、电子设备及存储介质。该图像亮度调整方法包括：计算待调整相机图像的目标像素极值点的目标像素极值关联信息；根据所述目标像素极值关联信息计算所述目标像素极值点的图像PSR；根据所述图像PSR调整相机曝光参数，以对所述待调整相机图像的亮度进行调整。本发明实施例的技术方案能够自动调整相机曝光参数，从而实现对相机图像亮度的自动调整，以将相机图像亮度调整在合适的范围内。
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公开(公告)号：CN216829305U
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202123412461.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种熔池观测工装及焊接设备，熔池观测工装包括：基座；伸缩臂，伸缩臂可伸缩地设置以调节伸缩臂两端之间的距离，伸缩臂的一端和基座铰接，伸缩臂在基座上的角度可调；第一支架，第一支架和伸缩臂的另一端铰接，第一支架在伸缩臂上的角度可调，第一支架用于安装相机；第二支架，第二支架和伸缩臂的另一端铰接，第二支架在伸缩臂上的角度可调，第二支架用于安装补光灯。通过本实用新型提供的技术方案，能够解决现有技术中的熔池观测工装无法准确获知相机和补光灯的精准距离和角度的问题，可实现对相机和补光灯的准确位置检测和方便、快速地定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214079689U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202023065193.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种焊接熔池的观测系统，该系统包括：摄像头、至少一个滤光组件和至少一个激光发射组件，所述摄像头，用于通过所述滤光组件获取所述焊接熔池的观测图像；所述滤光组件，用于滤除所述焊接熔池的观测图像中指定波长的焊接电弧光；所述激光发射组件，用于向所述焊接熔池发射补偿激光。本实用新型提供的技术方案，通过滤光组件吸收特定波长的光信号，以降低焊接熔池的观测图像中焊接电弧的光强度，并通过激光发射组件向焊接熔池发射补偿激光，以使焊接电弧的背景区域与焊接电弧保持同等光强度，避免了摄像头的感光元件过饱和导致的焊接电弧附近区域曝光的现象发生，同时，提高了焊接熔池观测图像的画面质量。
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公开(公告)号：CN214558125U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202120728640.X
申请日：2021-04-09
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供的激光模块验证平台、系统，涉及焊接机器人技术领域。该验证平台包括：激光模块移动平台、焊接试板移动平台及底座；激光模块移动平台通过安装支架安装在底座上，用于控制激光模块在三轴空间坐标系内移动；焊接试板移动平台安装在底座上，用于控制焊接试板在两轴平面坐标系内移动。通过本申请，可对激光模块的性能进行验证。
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公开(公告)号：CN214418026U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202120285625.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种焊接装置。其中，该焊接装置包括焊枪、第一线结构光传感器、第二线结构光传感器、微调机构、控制模块和移动机构，第一线结构光传感器用于扫描其下方的焊缝，以采集第一图像；第二线结构光传感器用于扫描其下方的焊缝，以采集第二图像；第一线结构光传感器和第二线结构光传感器的平行间隔设置；焊枪设置于微调机构上；控制模块用于根据第一图像与第二图像，确定焊枪下方的焊缝的中心的位置，并控制微调机构调整焊枪的位置，以使焊枪对准焊枪下方的焊缝的中心。本实用新型实施例提供的技术方案可以提高焊枪与其下方的焊缝中心的对准程度，降低了对移动机构的爬行稳定性和精度要求。
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公开(公告)号：CN214267806U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202120099209.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B62D57/024 , B60G11/14
Abstract: 本实用新型涉及焊接技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括机器人本体、吸附磁轮、支撑轮组和弹性件，吸附磁轮转动设置于机器人本体，吸附磁轮被配置为能够支撑并吸附于待焊接面上，多组支撑轮组分别设置于机器人本体周向，每组支撑轮组均包括支撑板和支撑轮，支撑板的一端转动设置于机器人本体上，支撑板的另一端转动设置有支撑轮，弹性件设置于机器人本体和支撑板之间，被配置为使支撑轮与待焊接面弹性相抵接，当爬壁机器人吸附于不同直径的管道的待焊接面上时，弹性件根据管道的直径将支撑轮角度调整至合适位置，使得吸附磁轮和支撑轮与待焊接面充分接触，以适应不同直径的管道；而且弹性件的设置还能够提供减震和过障碍物的能力。
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公开(公告)号：CN213945238U
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202022802196.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种具有增压功能的焊枪，所述具有增压功能的焊枪包括枪管及设置于所述枪管内的叶轮组件，所述叶轮组件能够转动，使得流经所述枪管的气流的气压增大。本申请提供的具有增压功能的焊枪，转动的叶轮组件能够将机械能转化为流经枪管的保护气体的动能，提高保护气体的动能，加快保护气体的流速，有利于保护气体在枪管的管嘴处形成良好的保护层，避免熔池和空气的接触，保证焊接质量。
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