公开(公告)号：CN117620536A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311873462.X

申请日：2023-12-30

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  刘碧云 ,  马保亮 ,  程启超

IPC: B23K37/00

Abstract: 本申请提供了一种立焊焊接方法、立焊焊接装置和电子设备，该方法包括：获取当前的激光焊缝图像，得到目标焊缝图像；提取目标焊缝图像的灰度共生矩阵，得到目标灰度共生矩阵，提取目标焊缝图像的小波纹理特征，得到目标小波纹理特征，提取目标焊缝图像的中心线特征，得到目标中心线特征；将目标灰度共生矩阵、目标小波纹理特征以及目标中心线特征进行特征级融合，得到目标融合特征；将目标融合特征输入到目标模型中，得到目标特征点集的坐标；根据目标特征点集的坐标，控制爬行机器人的爬行与焊枪的摆动。本申请解决了现有技术中对于带衬垫立焊焊接场景，由于采集的图像曝光严重等多种因素，导致无法提取到准确的特征点，使得焊接质量较低的问题。

公开(公告)号：CN118967781A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410999407.3

申请日：2024-07-24

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  刘碧云 ,  潘百蛙 ,  程启超

IPC: G06T7/62 ,  G06T7/00 ,  B23K37/00 ,  B23K31/02

Abstract: 本发明公开了一种坡口焊接方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：获取当前焊缝图像以及当前焊接类型，对当前焊缝图像进行识别，确定至少四个特征点；基于各特征点确定坡口角度和当前底部宽度，根据当前底部宽度确定送丝速度；基于当前焊接类型、坡口角度和当前底部宽度确定填充面积；根据焊丝参数、送丝速度和填充面积确定焊接速度；基于坡口角度、当前底部宽度和焊接速度确定目标工艺参数；控制焊接设备在移动到当前焊缝图像对应的位置后根据焊接工艺参数进行焊接，焊接工艺参数包括所述目标工艺参数，解决了人工焊接的安全隐患以及焊接缺陷的问题，提高了焊接的安全性，减少焊接缺陷，焊接的效果更好，效率更高。

公开(公告)号：CN118492791A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410577958.0

申请日：2024-05-10

Applicant: 北京博清科技有限公司 ,  安徽博清自动化科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  马保亮 ,  程启超 ,  刘爱平

IPC: B23K37/02 ,  B23K37/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本申请提供了一种移动式焊接机器人的手眼标定方法、装置和焊接系统，该方法包括：控制移动本体沿焊缝的延伸方向移动；在移动本体停止移动时获取多组标定点对，一组标定点对包括同一位置在线激光平面的第一坐标点和在焊枪运动平面的第二坐标点，线激光平面为激光传感器的激光线所在的平面，焊枪运动平面为焊枪的末端摆动过程所在的平面，至少三个第一坐标点不共线；根据多组标定点对确定线激光平面和焊枪运动平面的旋转矩阵和平移矩阵，使得线激光平面可以通过旋转矩阵和平移矩阵进行旋转平移后与焊枪运动平面重合；根据旋转矩阵和平移矩阵生成标定矩阵，解决了现有技术中移动坐标系标定方式复杂的问题。

公开(公告)号：CN216829305U

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202123412461.4

申请日：2021-12-30

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  程启超 ,  赵宇宙

IPC: B23K37/00 ,  B23K9/32

Abstract: 本实用新型提供了一种熔池观测工装及焊接设备，熔池观测工装包括：基座；伸缩臂，伸缩臂可伸缩地设置以调节伸缩臂两端之间的距离，伸缩臂的一端和基座铰接，伸缩臂在基座上的角度可调；第一支架，第一支架和伸缩臂的另一端铰接，第一支架在伸缩臂上的角度可调，第一支架用于安装相机；第二支架，第二支架和伸缩臂的另一端铰接，第二支架在伸缩臂上的角度可调，第二支架用于安装补光灯。通过本实用新型提供的技术方案，能够解决现有技术中的熔池观测工装无法准确获知相机和补光灯的精准距离和角度的问题，可实现对相机和补光灯的准确位置检测和方便、快速地定位。