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公开(公告)号：CN101596486A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910031853.0
申请日：2009-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种撞击式煤矸破碎筛分分离设备，尤其适用于在井下的狭小的巷道内，不需开设专门的硐室或巷道。它包括底架，底架上设置的由电机与双输出轴齿轮箱组成的驱动装置，由驱动装置传动的前后辊轮和由前后辊轮拖运的输送带，设在输送带后部的进料槽，在所述输送带之上设有与其运行方向一致、速度大小相等的压料带，输送带前部出料口外设有一破碎装置，破碎装置距离出料口1～2m(距离可调)，出料口与破碎装置之间的下方设有分离大块矸石的筛板。其电机功率选用30kw，入料粒度范围为50～100mm；出料粒度：煤0～50mm，矸石50～100mm；处理能力为300吨/小时。物料的撞击速度可以调整，以获得不同的冲击力，对不同硬度的煤矸进行分离。结构简单，分选效率高，分选效果好。
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公开(公告)号：CN119957210A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510370657.5
申请日：2025-03-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双滚筒自适应采煤机截割头，包括主截割滚筒、副截割滚筒、传动箱、履带截割部、自动伸缩机构、首节钻杆箱等，与长距离螺旋钻杆采煤机驱动部联合使用。螺旋钻杆通过锥齿轮传动系统带动主截割滚筒旋转截割，主截割滚筒通过链传动系统带动副截割滚筒旋转截割，副截割滚筒通过后方的自动伸缩机构调整采煤高度，自动伸缩机构上设置气动弹簧系统，可根据煤层的起伏变化自动调节副滚筒的高度，实现采煤机自适应调整采煤高度。本发明截割头能够有效应对厚度在0.5米与1.3米之间，且具有起伏变化的复杂煤层，有效解决了传统钻式采煤机边角留煤的问题，提升了采煤效率与资源回收率，并采用钻杆箱的方式，减少了采煤机对煤巷底板的破坏。
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公开(公告)号：CN116872214A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311086571.7
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机械臂自动换钻方法，从3D相机中获取钻杆点云，利用深度学习模型分割出钻杆点云，提取钻杆点云，然后计算出钻杆位姿。通过3D相机采集包含夹持器与动力头的点云数据，通过深度学习模型分割提取出动力头和夹持器的特征点云，通过动力头和夹持器中心点位置计算出钻杆安装位姿。通过坐标变换将钻杆位姿及钻杆安装位姿从深度相机坐标系下转换至机械臂基座坐标系下，利用电液比例控制机械臂沿规划的轨迹运动，完成取钻与上钻动作。本发明可实现钻杆的自动寻钻及自动换钻，有助于实现钻机的无人化及自动化钻进。
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公开(公告)号：CN114934771A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210661577.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种水力钻冲开采与充填机器人及作业方法，该机器人包括主机架、回转驱动机构、双层嵌套钻杆以及水力钻冲头；水力钻冲头上设有交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流、以及对称顺层冲蚀射流；交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流用于联合水力钻冲头的机械齿在钻进时粉碎煤层；对称顺层冲蚀射流用于钻退时粉碎煤层，粉碎的煤和水混合物经过内部流道以及排渣充填回转接头输送至集渣仓、脱水筛处理并输送，充填泵将充填料通过内部流道输送至采空区实现充填开采；本发明结构紧凑、一次采宽大、粉碎能力强、封闭输送，尤其适用于倾斜薄煤层流态化绿色开采与充填、保护层开采以及瓦斯抽采大直径钻孔。
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公开(公告)号：CN114458311A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210099500.X
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州富锲机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大倾角开采设备及其使用方法，该设备包括车身、动力头总成、调角总成、支撑装置、输料钻杆、钻头以及铣刨头；车身置于下巷道内，开采作业前，调角总成根据煤层倾角调节开采角度，前、后支撑装置稳固机身，动力头总成带动输料钻杆及钻头沿煤层旋转钻进，钻至上巷道后拆下钻头更换为铣刨头，输料钻杆回拖铣刨头，并利用锥齿轮减速箱带动铣刨头回转割煤；本设备移机方便、结构合理、操作简便，能够实现大倾角煤层的高效开采，提高大倾角煤层资源的回收利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111520185B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010344219.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21F15/10
Abstract: 本发明公开的一种端帮开采采空区充填机及其充填方法，涉及煤矿采空区矸石充填技术领域。所述充填机包括履带行走部、机身本体、司控室、液压泵站、上推板机构以及下推板机构。本发明公开了一种端帮开采采空区充填机及其充填方法，可充填露天矿端帮开采后的巷道及大断面采空区，实现采空区巷道充填自动化，并能对充填料进行压实及固化作业，以保证充填料充填率，提高充填料接顶率，增强充填效果，有效防止充填不均、顶板下沉等问题；同时该充填机机动性强，可与露天矿端帮开采其他输送及充填设备配合使用，进一步节省充填成本，提高充填效果，具有较强的创新性和广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN113833462A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111038672.8
申请日：2021-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州富锲机电科技有限公司
IPC: E21C25/68 , E21C25/52 , E21C25/10 , E21C25/08 , E21C25/56 , E21C31/08 , E21C31/02 , E21C35/20 , E21C35/00 , E21C35/08
Abstract: 本发明公开了一种保护层开采机器人，包括设有行走机构的车体，车体上端通过转台转动连接支撑台，车体的前端设有用于抓取输料机构的机械臂；支撑台上设有输料机构和截割机构，输料机构可通过拼接的方式进行延长施工，其开采高度不再受煤层厚度的限制，截割机构在保证高效破煤的同时，能够控制上下摇摆，以截割不同厚度的保护层，截割机构上还设有掘进头，掘进头可在水平油缸带动下钻进两侧煤柱，从而在截割头回拉过程中采下煤柱。
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公开(公告)号：CN112554786A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011398509.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州富锲机电科技有限公司
IPC: E21B7/02 , E21B15/00 , E21B3/02 , E21B19/14 , E21B19/16 , E21B47/002 , E21B47/02 , E21B44/00 , F04B23/04
Abstract: 本发明公开的一体式智能卸压钻机，涉及卸压钻机技术领域。所述卸压钻机包括主机和钻杆运输车，所述主机一体化集成，包括牵引总成和钻进总成；所述牵引总成包括履带总成、液压泵组、防爆电机、液压阀组、阀座总成、防爆PLC控制箱以及液压油箱；所述钻进总成可回转设置于履带总成上方，包括第一回转支承、回转座外套、钻床总成、动力头总成、钻杆总成以及钻头总成。本发明将钻进部分和驱动部分合并，整体体积小；另外，该卸压钻机后方设置机械手和钻杆运输车，机械臂结构类似挖掘机机械臂，各关节摆动角度大，机械手可伸至地面以下负值方位，以实现钻杆的多位置、多角度灵活抓取，为井下工作提供了极大的方便。
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公开(公告)号：CN109854187B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910010913.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B17/22 , E21B17/10 , E21B17/046
Abstract: 一种采煤机螺旋钻杆，包括钻杆筒总成和固定在其外周上的钻杆叶片，所述的钻杆筒总成包括钻杆筒，在钻杆筒上与安装导向连接轴相反的一端设有开锁装置，开锁装置位于该端钻杆稳定器总成内侧，一对开锁装置沿钻杆筒的径向对称分布；每个开锁装置包括开锁柱、上环、解锁弹簧和下环，开锁柱的上端与上环接触，上环嵌在钻杆筒内，开锁柱穿过解锁弹簧，解锁弹簧上端与开锁柱相连，解锁弹簧下端与下环相连，开锁柱下端穿过下环，下环嵌在钻杆筒内。本发明钻杆承载能力高、制造简单、便于拆卸和安装。
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公开(公告)号：CN109736809A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910047353.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C41/32
Abstract: 一种露天边帮煤采空区气力充填系统及工艺，其充填系统主要由矸石仓、入料振动筛、入料皮带机、履带破碎机和气力充填设备组成，所述的气力充填设备包括气力充填泵、推送液压缸、气力充填管、高压气力进口、首节充填管以及入料斗。其充填工艺包括接管作业、矸石充填作业和持续气力充填作业。本发明能够满足钻采法采空区充填需求，增强钻采法开采安全性，以及预防采空区垮塌等安全事故；具有易实现平行作业，占用较小的空间，物料输运和各种设备配置方便、提高煤炭资源的回收率、降低充填成本等优点。
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