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公开(公告)号：CN115783698A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211673004.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 济宁矿业集团海纳科技机电股份有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种在低温环境下可自动清扫冻结物料的带式输送机，包括前滚筒、后滚筒、输送带和两根支撑架，滚筒的两端分别架在一根支撑架上，输送带绕在两个滚筒上，还包括刮板单元、破碎托辊单元、旋转拍打单元和尾料清扫单元，刮板单元设置在后滚筒的外侧，破碎托辊单元、旋转拍打单元和尾料清扫单元分别依次设置在后滚筒的内侧；先通过刮板清除大块冻结物料，而后利用交错布置的托辊对输送带表面的冻结物料进行破碎；经过破碎后的冻结物料受到旋转拍打器的振动，冻结物料在重力和激振力的作用下与输送带分离脱落；未清除干净的物料在滚刷的作用下完全脱离；本发明利用冻结物料脆性性质及其冻结程度不同，分段对冻结物料进行清扫、清除高效彻底。
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公开(公告)号：CN113085917B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110507290.9
申请日：2021-05-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种轮‑轨复合式无人驾驶井下连续运输车及其控制方法，包括无人驾驶系统、“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统和运输车车体；运输车车体包括底盘、载物平台和胶轨复合轮；无人驾驶系统包括多线激光雷达、深度相机、毫米波雷达、摄像头、UWB定位标签、超声波传感器、工控机和整车控制器，各传感器安装在底盘上且与工控机电连接；“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统包括液压立柱和驱动制动装置，液压立柱底端设置在底盘上，液压立柱顶端设有驱动制动装置。本发明在井下天轨、地轨和地面三种路况下都能行驶，可实现天轨‑巷道路面、天轨‑地轨及巷道路面‑地轨之间的自主切换。
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公开(公告)号：CN113022408B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110406402.1
申请日：2021-04-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种360°自适应装卸载无人驾驶矿用自卸车及其控制方法，包括车架、动力系统、360°自适应转动平台和货箱，货箱设置在360°自适应转动平台上，360°自适应转动平台设置在车架上，动力系统安装在车架上；控制箱设置在车架前端；感知定位系统，由车辆定位装置和环境感知传感器组成，布置在车身不同位置上；动力系统分为电驱动子系统和辅助子系统。本发明对车体结构进行创新设计，实现货箱载货量提升及多方向装载货物，取消了驾驶室，设计定位感知、路径规划、运动控制三大系统，实现矿车无人运行，大幅减少人工成本、人为事故降到最低，提高矿山运输效率，推动智能矿山建设。
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公开(公告)号：CN113110434B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110366179.2
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无驾驶舱式井下无人驾驶电机车及其控制方法，包括无驾驶舱式电机车车头和基于普通电机车线控改造后的车身，车头部分主要设有障碍物智能感知装置、计算控制单元、保险杠、行车记录仪；车身设有PLC控制器、车轮、电磁制动装置、电机调速装置、车速感知装置、蓄电池供电系统。本发明涉及井下有轨运输无人驾驶技术领域。相比传统的地面监控室人工监控的方式，取消了驾驶舱，从结构上设计了全新的无人驾驶井下电机车，并且通过线控改造，能够自主完成障碍物感知，融合，处理，并将处理结果传递到执行系统，控制电机车调速、制动，实现区别于地面监控式的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN114194021A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111621819.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种露天矿重型自卸车油电液三元混动系统及其控制方法，发动机驱动部通过第一离合器与前轴驱动部连接，发动机驱动部通过第二离合器与双行星齿轮排传动部连接，发动机驱动部通过第三离合器与液压驱动部连接，液压驱动部通过第四离合器与双行星齿轮排传动部连接，双行星齿轮排传动部分别与电机驱动部、后轴驱动部连接；四个离合器、发动机驱动部、液压驱动部和电机驱动部均与整车控制器连接。本发明在满足车辆动力需求的前提下，可实现行驶在更多复杂的运行工况下，利用双行星排传动机构，让发动机尽可能少的参与工作，减少排放改善露天矿的工作环境，根据不同的行驶环境，车辆可自动进行工作模式的切换，降低驾驶员的操作复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113581222A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111043272.6
申请日：2021-09-07
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种并联式混合动力单轨吊控制方法，包括驾驶室、起吊梁、轨道、第一防爆集装箱、第二防爆集装箱和液压驱动部；行驶过程中需求转矩为Tr，转矩最佳工作区间为Te_min‑Te_max；当Tr＜Te_min时，为纯电机驱动模式；当Te_min Te_max时，为混合动力驱动模式。本发明结合单轨吊的结构特点设置了柴油发动机和电动机两种动力源，并联式的混合动力连接方式使整车结构紧凑、高速经济性更佳，且具备根据不同动力需求采用不同驱动模式的特点，能够提供更加强劲、稳定的动力，可解决单轨吊在急加速、爬陡坡、高速行驶时动力不足等问题。
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公开(公告)号：CN113467346A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110919129.2
申请日：2021-08-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种井下轨道车辆自动驾驶机器人及其控制方法，机器人包括感知系统、控制系统、执行系统和驱动系统。感知系统包括毫米波雷达、双目相机、惯导和定位标签等，用于感知轨道车辆周围环境，包括障碍物与入侵人员以及实现对车辆的定位；控制系统包括上位机、VCU车载控制器、车载通讯控制器和下位机，用于发送指令控制执行机构；执行系统包括机械手、机械臂、机械腿与伺服电机，用于控制车辆运行；驱动系统包括蓄电池和配电器，负责给上述各系统提供能源。本发明在轨道车辆驾驶室中利用机器人替代驾驶员，实现井下轨道车辆无人驾驶，且四大系统集成于一台机器人，降低改造车辆花费的成本，缩短无人驾驶改造周期，提高矿山智能化建设水平。
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公开(公告)号：CN113401850A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110839422.8
申请日：2021-07-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用激光供电的爬绳式太空提升系统，空间站激光器设置在空间站外部，空间站内部设有空间站夹紧装置，地球赤道上设置地面激光器和地面夹紧装置，太空缆绳一端与地面夹紧装置连接，另一端穿过提升舱后与空间站夹紧装置连接；本发明只需要一根太空缆绳，在提升舱内安装滚轮驱动装置，能够利用滚轮与太空缆绳之间的摩擦力进行驱动，无需借助外力；气压装置具有保护作用，若系统出现故障，弹簧作用力则会使滚轮驱动装置压紧太空缆绳，防止坠落；提升系统采用激光供电，可以减少实体电缆的铺设，整体结构会更加可靠；空间站激光器的能量来自于空间站的太阳能电池板，可以更加充分的利用太空中的能量。
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公开(公告)号：CN111894608B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010783451.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带有莱洛三角形副刀盘的矩形盾构机，包括盾构壳体、支撑盘、主刀盘、四个副刀盘和驱动装置；盾构壳体内部中空，盾构壳体前端设置支撑盘，支撑盘的中心位置设有主刀盘，驱动装置设置在盾构壳体内部；四个副刀盘分别位于主刀盘的左上、左下、右上、右下四个位置，主刀盘轴和副刀盘轴通过齿轮传动装置连接；副刀盘与转子截面均为莱洛三角形；本发明在主刀盘的周围设置四个副刀盘，副刀盘及转子均为莱洛三角形结构，截割出的矩形截割面不仅矩形形状较为理想，截割遗漏面积较小，在合理分配主刀盘和四个副刀盘的相对尺寸和空间位置的前提下，切割出的矩形截割面长宽比较大，能够进一步提升盾构机断面空间利用率，有效提升工作效率。
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公开(公告)号：CN112947496A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110487267.8
申请日：2021-05-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶的无轨胶轮车标准化运输平台及其控制方法，包括底盘、胶轮、智能感知系统、自主防撞系统、智能控制系统、执行系统和载物平台；载物平台采用平板型设计，取消驾驶室，降低了整车的整备质量，提高了整车车载质量；载物平台采用标准化设计，不仅可以装配标准化的载物容器，还可以装载巡检装置或者救援装置，具有功能多，用途广的特点；采用智能感知系统识别路况，并通过智能控制系统控制无轨胶轮车的行驶、制动、转向及其他动作，实现了无人驾驶。
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