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公开(公告)号：CN107701216A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710763732.X
申请日：2017-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D23/26
CPC classification number: E21D23/26
Abstract: 一种采煤工作面直线度的控制装置及控制方法，控制装置的监控主机通过信号屏蔽线和控制器连接，控制器通过信号屏蔽线和电磁换向阀、控制器、压力传感器、流量传感器、推移液压缸连接，电磁换向阀通过油管分别和泵站、推移液压缸进行连接。控制方法包括：姿态检测模块检测采煤机沿刮板输送机运行时的姿态信息；控制器依据姿态信息和刮板输送机结构，采用惯性导航算法解算出刮板输送机的形态，得到各中部槽的实际调整位移；依据推移液压缸的位移-流量模型将实际调整位移转化为乳化液供应量，采用模糊自适应PID方法精确控制乳化液供应量，实现刮板输送机的直线度控制。该装置和方法可高效、准确的检测出刮板输送机的直线度，从而保证采煤工作面的直线度。
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公开(公告)号：CN107490763A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710721494.6
申请日：2017-08-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01R31/34
CPC classification number: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种低速大扭矩永磁驱动系统的负载模拟试验装置及方法，包括基座、永磁驱动系统、转矩转速传感器Ⅰ、升速箱、转矩转速传感器Ⅱ、测功机、测功机驱动器、测功机控制器、数据采集卡、上位计算机、永磁电机控制器以及永磁电机驱动器；所述永磁驱动系统由永磁电机、永磁电机驱动器和永磁电机控制器组成；本发明通过测功机实现永磁电机的负载特性的模拟；升速箱安装在永磁电机和测功机之间，降低测功机载荷加载需求；上位计算机通过永磁电机控制器和驱动器控制永磁电机，通过测功机控制器和驱动器控制测功机；从而能准确模拟出矿用刮板输送机处于各种工况环境下的负载情况，从而便于对永磁变频驱动系统控制策略进行验证。
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公开(公告)号：CN105790632B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510947519.5
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种柔性梁振动主动控制中压电作动器控制电压的标定装置，包括柔性梁、压电作动器、镜头和相机；柔性梁通过紧固件固定在基座上，压电作动器粘贴在柔性梁上，相机通过支撑件固定在支座上，相机的前端装有镜头；当压电作动器输入控制电压时，由相机通过镜头实时获取施加控制电压后压电作动器变形图像，并将图像传递到计算机中，由计算机根据图像计算出施加不同电压时压电作动器的伸缩变化，从而实现中压电作动器控制电压与伸缩量关系的标定；同时还公开了一种标定方法；本发明较好的解决了柔性梁振动主动控制研究中实现具体应用环境下的压电作动器控制电压与伸缩量关系的标定，具有性能稳定，精度较高，自动化程度高，适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN105404150B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510895011.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法，具体如下：1）粘贴加速度传感器，获取柔性机械臂末端的振动信号；2）建立末端粘贴加速度传感器的柔性机械臂系统数学模型，获取系统动力学特性；3）设计振动观测方程，观测柔性机械臂振动位移；4）基于全局优化算法，确定最优的振动观测反馈参数；5）设计PID控制器控制压电陶瓷驱动电压，根据控制效果调节PID控制参数；经过上述各步骤后，设计结束；本方法基于柔性机械臂系统数学模型，建立振动观测方程，并且利用加速度传感器获得柔性机械臂末端振动信号、反馈调节观测出的柔性机械臂振动位移，能够获得柔性机械臂上任一点的振动信号，有效提高了观测精度。
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公开(公告)号：CN104999457B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510360185.1
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种大行程三自由度微操作机器人，包括基座（1）、动平台（2）以及连接两者三条结构相同的平面运动支链（3）；每条平面运动支链中的曲线轴柔性铰链（4）上端与动平台（2）连接，下端与输出杆（5）连接；输出杆（5）通过平行四杆机构Ⅰ（6）与左输入杆（10）连接、通过平行四杆机构Ⅱ（7）与右输入杆（11）连接，左输入杆（10）通过平行四杆机构Ⅲ（8）与固定杆（12）连接，右输入杆（11）左侧通过平行四杆机构Ⅳ（9）与固定杆（12）连接；四个平行四杆机构水平和垂直对称布置成桥式机构；本发明能够精密平稳的实现两个空间微转动及一个微平动，具有结构简单、易于整块加工制造、运动解耦及大行程等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104647355B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410835996.8
申请日：2014-12-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种工作空间可调的并联平台，包括底座、3个滑动驱动装置、连杆机构和动平台；3个滑动驱动装置通过螺栓固定在底座上，呈中心对称布置，组成部件完全相同，包括驱动器、转轴、丝杠、丝杠座、联轴器、电机、导轨、丝杠螺母、驱动器承载台；连杆机构包括3个主动杆和3个从动杆，分别与滑动驱动装置和动平台铰接固定本发明的一通过驱动三个滑动驱动装置上的电机，调节驱动器的位置，并联平台可获得不同的工作空间；当运动轨迹要经过某些奇异位形附近时，联合控制三个滑动驱动装置上的驱动器和电机，构成冗余驱动并联机构进行耦合控制，可有效避开奇异位形、从而解决现有的并联平台工作空间小、奇异位形处运动控制不准确的问题。
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公开(公告)号：CN105547119A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510931840.4
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B7/00
CPC classification number: G01B7/003
Abstract: 一种基于电阻触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，属于平面机器人位置检测方法及系统。用以准确的检测平面机器人末端位置坐标，该系统包括电阻屏触发装置、电阻触摸屏支撑装置、显示屏、计算机、辅助固定装置；其中：电阻屏触发装置包括固定磁铁、弹簧控制板、隔磁材料、复位弹簧、电磁铁、电阻屏触发器、电磁铁连接线，电阻触摸屏装置包括支撑装置底座、调整平台、调整旋钮、防滑支撑腿、旋转轴承、电阻触摸屏、触摸屏固定垫片，辅助固定装置包括夹紧底座、夹紧板、夹紧螺钉；本发明提供一种基于电阻触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，解决现有方法测量过程复杂、测量时间较长、测量范围受限制以及仪器造价昂贵的问题。
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公开(公告)号：CN105404150A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510895011.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法，具体如下：1）粘贴加速度传感器，获取柔性机械臂末端的振动信号；2）建立末端粘贴加速度传感器的柔性机械臂系统数学模型，获取系统动力学特性；3）设计振动观测方程，观测柔性机械臂振动位移；4）基于全局优化算法，确定最优的振动观测反馈参数；5）设计PID控制器控制压电陶瓷驱动电压，根据控制效果调节PID控制参数；经过上述各步骤后，设计结束；本方法基于柔性机械臂系统数学模型，建立振动观测方程，并且利用加速度传感器获得柔性机械臂末端振动信号、反馈调节观测出的柔性机械臂振动位移，能够获得柔性机械臂上任一点的振动信号，有效提高了观测精度。
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公开(公告)号：CN104589359B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410821690.7
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于振动观测器的柔性机械臂振动控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立柔性机械臂系统的数学模型，获取系统的模型信息；步骤2：设计振动观测器；步骤3：设计状态反馈积分控制器；步骤4：根据联合仿真效果调整控制参数；步骤5：设计结束；本发明在柔性机械臂末端残余振动进行测试和控制时，不需要使用现有方法中的传感器就能得到柔性臂末端的振动信号，简化了系统结构，节约了成本。本发明同时使用带积分的状态反馈控制器，在实现对系统动态特性有效调节的同时，能够实现无偏差的跟踪指定输入。
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公开(公告)号：CN105003799A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510360152.7
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多构型精密定位平台，包括动平台（1）、底部基座（2）以及连接两者三条结构相同的柔性支链（3）；每条柔性支链（3）均包括驱动器（31）、平面位移放大机构（32）、压紧件（33）、圆柱型柔性铰链（34）、压紧件（35）及至少两个定位件：定位件Ⅰ（36）与定位件Ⅱ（37）；平面位移放大机构（32）底面设有一组螺纹孔（322）及定位孔（323），与基座（2）上相应通孔及定位孔对齐并紧固，可改变精密定位平台的构型；本发明能够实现平台各支链解耦运动，同时降低加工制造的难度，并且具有多种构型的精密定位平台，满足不同需求、提高效率降低成本。
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