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公开(公告)号：CN106546951A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610972090.X
申请日：2016-10-31
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: G01S5/0257 , G01C21/005 , G01C21/165 , G01S5/06
Abstract: 本发明实施例提供了一种海参捕捞船的组合导航系统及方法，所述系统包括：捷联式惯性导航装置，用于获取当前时刻捕捞船的航行信息，航行信息包括：第一位置信息和第一航向信息；无线测距定位装置，用于获取当前时刻捕捞船的第二位置信息；罗盘设置在所述捕捞船上，用于获取当前时刻所述捕捞船的第二航向信息；捷联式惯性导航装置、无线测距定位装置和罗盘分别将航行信息、第二位置信息、第二航向信息发送至定位处理服务器；定位处理服务器用于将接收到的信息进行数据融合，计算出误差量，并根据误差量对航行信息进行校正得到组合导航信息，并将组合导航信息发送至捷联式惯性导航装置。本发明实施例可以提高捕捞船的导航精度。
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公开(公告)号：CN105956702A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610285482.9
申请日：2016-04-29
Applicant: 中国农业大学 , 山东省农业科学院科技信息研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于数据融合的水产养殖水质溶解氧预测方法，主要包括如下步骤：S1：获得多处溶解氧数值和气象数据，并对溶解氧数值进行归一化处理；S2：通过K‑聚类算法优化的RBF网络对归一化后的数据进行处理，得到更准确的溶解氧数值；S3：将更准确的溶解氧数值和步骤S1的气象数据重新组合形成样本预测训练样本，利用训练样本训练最小二乘支持向量机模型，获取最优最小二乘支持向量机预测模型；S4：在线实时采集水产养殖生态环境的溶解氧数据和气象环境数据，利用最优最小二乘支持向量机预测模型获得溶解氧预测值。采用本发明的方法可实现溶解氧精确、高效预测，为后续实现水产养殖的在线预测预警和智能控制奠定基础。
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公开(公告)号：CN104596990A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510037111.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 一种双通道光纤浊度测量方法及传感器，采用双光源+四光束+四光电检测的方式，光学测量模块实现不同波长的双光源交替发光，交替测量90度散射光和透射光；温度测量模块采集水体的温度信号；信号调理模块处理采集到的浊度信号和温度信号；数据处理模块进行计算处理，生成浊度值和温度值，将原位采集的数据无线传输给上位机。不同波长的光源同时测量，消除了杂散光对浊度测量的影响；光纤传输避免外界对光信号的影响，耐高温高压，抗电磁干扰；对测量浊度值进行温度补偿提高了浊度测量的精度。实现对浊度值的原位在线检测，灵敏度高，线性度好，且成本低易于携带和安装，可适用于狭小检测空间以及检测液体容量有限的场合。
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公开(公告)号：CN103983589A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410228122.6
申请日：2014-05-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/31
Abstract: 本发明公开了重金属检测技术领域的一种土壤或水体中重金属铅污染的快速检测装置及方法。该装置具体包括黑盒模块、微机模块、电源模块和显示模块，其中，黑盒模块、显示模块、电源模块分别与微机模块相连接；所述黑盒模块包括黑盒、固定黑盒凹槽、光源、滤光片、滤光片架、比色皿、凹槽和光电检测芯片，所述比色皿放置于黑盒中部，所述光源、滤光片放置于黑盒左侧，所述光电检测芯片相应于光源位置放置于黑盒右侧；利用待测的比色溶液的可见光和近红外透射光谱反演土壤或水环境中重金属铅的含量。本发明有效实现了土壤或水环境中重金属铅污染的快速准确测量，为土壤或水环境检测提供充分依据。
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公开(公告)号：CN119471700B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510056504.3
申请日：2025-01-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种多维鱼群感知装置，可应用于鱼群感知技术领域，包括：固定工作台、多个云台相机以及全向扫描声呐，其中，全向扫描声呐位于固定工作台的中心位置，全向扫描声呐用于获取装置周边360度范围的点云信息；多个云台相机均匀分布于固定工作台上，且多个云台相机距离中心位置的距离相等；云台相机能够沿水平方向单自由度旋转；以及云台相机能够根据环境中光学图像特征点分布情况主动旋转。基于该装置采集的图像数据与声呐点云数据，完成光学与声呐特征的融合与鱼群的三维目标检测。本发明还提供了一种多维鱼群感知方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119756334A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411945382.5
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本申请公开了一种动态环境下机器人同步定位与地图构建方法、系统、设备及介质，涉及机器人定位和地图构建领域，该方法包括：获取机器人周围环境的图像序列；对彩色图像进行特征提取，并结合深度图像确定每个特征点的坐标信息、颜色信息及深度信息；对图像序列进行目标识别，确定机器人周围环境中的静态目标和潜在动态目标；将运动轨迹不符合预期运动轨迹的潜在动态目标的特征点剔除，并结合静态目标的特征点得到静态特征点；根据静态特征点的深度信息、坐标信息及颜色信息生成稠密点云地图；将稠密点云地图离散化为二维网格，构建栅格地图，以指导机器人执行导航任务。本申请能够在动态环境下保障机器人的定位精度以及地图的可读性。
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公开(公告)号：CN118494728B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410836702.7
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种仿生机器鱼，包括头部舱模块、驱动传动机构模块以及尾关节舱模块；驱动传动机构模块包括驱动子模块、第一传动子模块和第二传动子模块；尾关节舱模块包括尾鳍；第一传动子模块通过第一拉线与尾鳍连接，第二传动子模块通过第二拉线与尾鳍连接；本发明通过使驱动子模块连续转动，能实现尾鳍的往复运动；通过使驱动子模块沿第一方向转动或沿第一方向的反方向转动，能实现尾鳍摆动幅值的改变；通过调节驱动子模块的转速，能实现尾鳍摆动频率的改变。
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公开(公告)号：CN116982586B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310943509.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本公开涉及水产养殖设备技术领域，特别是一种适用于水下机器人的投饵机装置，包括料箱、防水外壳、接料箱、挡板机构、风送机构和控制机构。料箱设置在防水外壳上方，与位于防水外壳内部的接料箱对接；料箱内部有搅拌装置防止饲料粘连；料箱与接料箱之间由丝杆控制的挡板所阻隔，从而控制下料量；风机将接料箱中的饲料通过导管吹出，而导管头被步进电机连接的卡扣所控制，能够进行一定范围的摇头，使得该投饵机装置在水面上可进行移动投料，投料效率更高。利用本公开提供的投饵机装置，可配合人工使用，也可配合水下机器人或无人船使用，使水下机器人和无人船体形减小，拆装方便，拆下后可安装别的模块化设备上去，从而适合更多种场景的应用。
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公开(公告)号：CN117891770A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410099631.7
申请日：2024-01-24
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开一种基于柔性电路板的人工侧线系统，涉及人工侧线系统技术领域，包括：数据采集模块和数据处理模块，数据采集模块采用柔性电路板，包括IIC扩展芯片和多个深度传感器，IIC扩展芯片和深度传感器通过IIC通信协议进行通信，数据处理模块采用印刷电路板，包括核心处理器，核心处理器和IIC扩展芯片通过IIC通信协议进行通信，通过引入柔性电路板和IIC扩展芯片，可解决由于采用单一的硬件配置导致无法贴合水下仿生机器人的柔性摆动以及线路复杂且不便于维护的问题。
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公开(公告)号：CN113158364B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110360987.8
申请日：2021-04-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G01M13/045 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供一种循环泵轴承故障检测方法及系统，方法包括：将预处理后的训练集样本输入至预设LSTM‑CNN模型进行训练，确定预设LSTM‑CNN模型的网络权重参数；根据网络权重参数和预设LSTM‑CNN模型，确定轴承故障检测模型；将测试集样本输入至轴承故障检测模型，以对循环水养殖池中的循环泵进行故障检测。本发明提供的循环泵轴承故障检测方法及系统，在训练模型时首先完成数据预处理，采用迁移学习方法将源域原始数据与目标域原始数据进行域适配，实现对源域原始数据知识的迁移，不需要对循环水养殖生产进行破坏，样本无需标签就可完成对循环泵的高精度故障诊断，确保了循环水养殖系统的安全，达到安全生产、高效增产的作用。
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