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公开(公告)号：CN117253232A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311531828.5
申请日：2023-11-17
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： G06V20/70 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种高精地图的标注自动生成方法、存储器及存储介质，包括：确定高精地图中待标注的若干点；响应于接收用户的导航请求，基于待标注的若干点，生成多个目标导航路径；跟踪用户的行驶路径，基于车载摄像头，获取包含待标注物的道路图片帧序列，其中，行驶路径为多个目标导航路径的其中一个；对道路图片帧序列进行预处理，消除投影角度的误差，得到道路二维图片；计算道路二维图片的频谱特征；基于训练好的神经网络算法，输入道路二维图片的频谱特征，输出待标注物的类型以完成标注。本发明通过响应用户的导航请求，基于高精地图中待标注的若干点，生成多个导航路径，这些导航路径可以最大限度的采集待标注的若干点的道路图片信息。
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公开(公告)号：CN110134242A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910414472.4
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学鲁南研究院
摘要： 本发明提供一种基于表面肌电信号的人体手臂刚度辨识方法及系统，该方法的主要步骤包括数据采集、数据处理、特征提取、分类器训练以及实时刚度辨识五个部分。本发明的方法无需额外的重型辅助设备，且无需建立肌电信号与刚度间的数学模型，直接通过传感器以及数学分析方法辨识手臂刚度。本发明能够避免建模的不准确性，无需额外的机械设备辅助有效地辨识人体手臂的刚度状态，在机器人仿人控制领域中具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN109968361A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910412163.3
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 中山市北京理工大学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法。该装置中，主端姿态传感器设置在主端力反馈设备上；从端姿态传感器和从端力传感器设置在从端机械臂的末端；从端力传感器的信号输出端分别与阻抗控制器的信号输入端和卡尔曼滤波装置的信号输入端连接；卡尔曼滤波装置的信号输出端与主端力反馈设备的信号输入端连接；主端姿态传感器、从端姿态传感器和阻抗参数输入模块的信号输出端均与阻抗控制器的信号输入端连接；阻抗控制器的控制输出端与从端机械臂的控制输入端连接。本发明的基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法在环境变化时无需重新对阻抗参数进行整定，从而能够适应应用环境的变化。
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公开(公告)号：CN107204005A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710438819.X
申请日：2017-06-12
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司 , 中山北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种手部标志物跟踪方法及系统。所述方法首先获取被测人员手部的彩色图像；然后根据所述彩色图像检测所述彩色图像中是否具有标志物信息，获得检测结果；当所述检测结果表示所述彩色图像中具有所述标志物信息时，机器人开始跟踪所述标志物进行头部旋转运动；当所述检测结果表示所述彩色图像中不具有所述标志物信息时，所述机器人停止跟踪所述标志物进行头部旋转运动，所述机器人头部固定于停止位置。所述方法及系统使机器人可以跟踪被测人员手部的标志物运动至练习需要的角度和位置，能够真实模拟实际的医患之间的交互操作，为医生提供治疗手法的练习平台。
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公开(公告)号：CN118192576A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410361001.2
申请日：2024-03-27
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种应用于干散货船舱自动驾驶清舱机的路径规划方法。通过融合实时更新的高精度环境信息并对DWA算法的代价函数进行改进，该方法有助于清舱机更准确地应对各种障碍和船舱内的地形变化，为清舱机在船舱这类非结构化环境中提供更有效、安全的路径规划。且该方法结合船舱结构信息构建不同的路径清扫方案，能够确保无人清料作业高效、完善地执行。
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公开(公告)号：CN117848332B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410260367.0
申请日：2024-03-07
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
摘要： 本发明涉及噪声消除领域，具体为一种车载多源融合高精度定位系统的IMU噪声消除方法，其包括以下步骤：S1、收集IMU的原始数据并进行预处理；S2、建立噪声模型来描述IMU传感器的噪声特征；S3、实时对IMU数据进行噪声补偿；S4、将经过噪声消除处理的IMU数据与GPS以及激光雷达的数据进行融合；S5、将S4中获得的IMU传感器数据与地面真值进行比较，动态校验IMU数据的准确性，对权重计算公式进行迭代。本发明通过设计多源数据融合中的权重计算公式并进行后续参数迭代修正，能为数据融合提供准确地权重数值，从而提高IMU噪声消除的效果。
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公开(公告)号：CN117848374A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410260811.9
申请日：2024-03-07
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了基于多源数据融合的车载抗干扰定位方法及系统，属于车辆定位领域，用于解决多重干扰下车辆无法实现稳定且精准的定位的问题，包括车辆分析模块、环境分析模块、干扰等级判定模块、GPS增强模块和干扰点判定模块，所述干扰点判定模块用于对在线地图中干扰点进行等级判定；所述车辆分析模块用于对车辆的状态进行分析；所述环境分析模块用于分析车辆当前位置的实时环境信息；所述干扰等级判定模块用于对车辆所受到的干扰情况进行判定；所述GPS增强模块依据干扰等级提升车辆上GPS信号接收器的信号接收强度，本发明实现车辆行驶过程中的精准定位和导航信号的稳定接收。
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公开(公告)号：CN117784780A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311691614.4
申请日：2023-12-11
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 传统的路径规划方法主要基于地面或开放空间，而对于地下空间的研究相对较少，较难应对地下空间中不规则的地形、狭窄和多变的通道，以及可能的动态障碍物，如移动的设备及人员等。且传统方法的规划模式单一并具有较高的计算复杂度，可能导致响应延迟。针对于此，本发明提供了一种面向地下空间的车辆路径规划方法，该方法通过决策规划、路径规划、运动规划的多模块协同合作，分析外界环境信息及车辆驾驶任务，制定行驶策略，并基于矢量地图信息进行备选轨迹的规划与筛选，再结合路况情况，对行驶速度进行多级约束，输出平稳、安全的行驶轨迹。较传统方法具有更强的环境适应性和更高的计算效率，更符合移动车载自动驾驶系统的需求。
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公开(公告)号：CN111415563B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910013952.X
申请日：2019-01-08
申请人： 北京理工大学 , 中山市北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，包括躯干、单自由度柔性旋转关节和柔性差分驱动腰椎运动模拟机构，所述躯干与所述单自由度柔性旋转关节的关节套连接，所述单自由度柔性旋转关节的输出连接件与所述柔性差分驱动腰椎运动模拟机构的输出连杆连接；所述输出连接件能够相对于所述关节套转动，所述输出连杆能够相对于彼此垂直的两条水平轴线转动。本发明具有三个自由度，可以模拟腰部的全方位运动，并具有一定的安全柔顺性，可以模拟人类在接受坐位腰椎旋转手法时人体腰部相仿的力学特性，从而为操作手法不熟练人员提供一个逼真的培训、实践与考核的平台。
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公开(公告)号：CN110134242B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910414472.4
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学鲁南研究院
摘要： 本发明提供一种基于表面肌电信号的人体手臂刚度辨识方法及系统，该方法的主要步骤包括数据采集、数据处理、特征提取、分类器训练以及实时刚度辨识五个部分。本发明的方法无需额外的重型辅助设备，且无需建立肌电信号与刚度间的数学模型，直接通过传感器以及数学分析方法辨识手臂刚度。本发明能够避免建模的不准确性，无需额外的机械设备辅助有效地辨识人体手臂的刚度状态，在机器人仿人控制领域中具有实际应用价值。
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