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公开(公告)号：CN110134242A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910414472.4
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学鲁南研究院
摘要： 本发明提供一种基于表面肌电信号的人体手臂刚度辨识方法及系统，该方法的主要步骤包括数据采集、数据处理、特征提取、分类器训练以及实时刚度辨识五个部分。本发明的方法无需额外的重型辅助设备，且无需建立肌电信号与刚度间的数学模型，直接通过传感器以及数学分析方法辨识手臂刚度。本发明能够避免建模的不准确性，无需额外的机械设备辅助有效地辨识人体手臂的刚度状态，在机器人仿人控制领域中具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN110134242B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910414472.4
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学鲁南研究院
摘要： 本发明提供一种基于表面肌电信号的人体手臂刚度辨识方法及系统，该方法的主要步骤包括数据采集、数据处理、特征提取、分类器训练以及实时刚度辨识五个部分。本发明的方法无需额外的重型辅助设备，且无需建立肌电信号与刚度间的数学模型，直接通过传感器以及数学分析方法辨识手臂刚度。本发明能够避免建模的不准确性，无需额外的机械设备辅助有效地辨识人体手臂的刚度状态，在机器人仿人控制领域中具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN107204005B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710438819.X
申请日：2017-06-12
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司 , 中山北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种手部标志物跟踪方法及系统。所述方法首先获取被测人员手部的彩色图像；然后根据所述彩色图像检测所述彩色图像中是否具有标志物信息，获得检测结果；当所述检测结果表示所述彩色图像中具有所述标志物信息时，机器人开始跟踪所述标志物进行头部旋转运动；当所述检测结果表示所述彩色图像中不具有所述标志物信息时，所述机器人停止跟踪所述标志物进行头部旋转运动，所述机器人头部固定于停止位置。所述方法及系统使机器人可以跟踪被测人员手部的标志物运动至练习需要的角度和位置，能够真实模拟实际的医患之间的交互操作，为医生提供治疗手法的练习平台。
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公开(公告)号：CN109968361A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910412163.3
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 中山市北京理工大学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法。该装置中，主端姿态传感器设置在主端力反馈设备上；从端姿态传感器和从端力传感器设置在从端机械臂的末端；从端力传感器的信号输出端分别与阻抗控制器的信号输入端和卡尔曼滤波装置的信号输入端连接；卡尔曼滤波装置的信号输出端与主端力反馈设备的信号输入端连接；主端姿态传感器、从端姿态传感器和阻抗参数输入模块的信号输出端均与阻抗控制器的信号输入端连接；阻抗控制器的控制输出端与从端机械臂的控制输入端连接。本发明的基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法在环境变化时无需重新对阻抗参数进行整定，从而能够适应应用环境的变化。
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公开(公告)号：CN107204005A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710438819.X
申请日：2017-06-12
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司 , 中山北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种手部标志物跟踪方法及系统。所述方法首先获取被测人员手部的彩色图像；然后根据所述彩色图像检测所述彩色图像中是否具有标志物信息，获得检测结果；当所述检测结果表示所述彩色图像中具有所述标志物信息时，机器人开始跟踪所述标志物进行头部旋转运动；当所述检测结果表示所述彩色图像中不具有所述标志物信息时，所述机器人停止跟踪所述标志物进行头部旋转运动，所述机器人头部固定于停止位置。所述方法及系统使机器人可以跟踪被测人员手部的标志物运动至练习需要的角度和位置，能够真实模拟实际的医患之间的交互操作，为医生提供治疗手法的练习平台。
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公开(公告)号：CN109968361B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910412163.3
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 中山市北京理工大学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法。该装置中，主端姿态传感器设置在主端力反馈设备上；从端姿态传感器和从端力传感器设置在从端机械臂的末端；从端力传感器的信号输出端分别与阻抗控制器的信号输入端和卡尔曼滤波装置的信号输入端连接；卡尔曼滤波装置的信号输出端与主端力反馈设备的信号输入端连接；主端姿态传感器、从端姿态传感器和阻抗参数输入模块的信号输出端均与阻抗控制器的信号输入端连接；阻抗控制器的控制输出端与从端机械臂的控制输入端连接。本发明的基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法在环境变化时无需重新对阻抗参数进行整定，从而能够适应应用环境的变化。
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公开(公告)号：CN111415562A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910013929.0
申请日：2019-01-08
申请人： 北京理工大学 , 中山市北京理工大学研究院
IPC分类号： G09B23/28
摘要： 本发明公开了一种基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训的机械模拟装置，机构包括底座、驱动关节、弹性单元、差分驱动锥齿轮系和输出连杆，驱动关节为两个，分别设置在底座的两个支撑板上，差分驱动锥齿轮系设置在两个支撑板之间，差分驱动锥齿轮系的两个主动锥齿轮分别通过锥齿轮输入轴与弹性单元的十字轮辐输出件连接，弹性单元的运动输入件与驱动关节的关节输出轴传动连接，输出连杆与差分驱动锥齿轮系的被动锥齿轮传动连接。本发明可以模拟腰部的多方向运动，具有2个自由度，并具有一定的安全柔顺性。可以模拟人类在接受坐位腰椎旋转手法时与人体腰部相仿的力学特性，从而为操作手法不熟练人员提供一个逼真的培训、实践与考核的平台。
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公开(公告)号：CN111415563A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910013952.X
申请日：2019-01-08
申请人： 北京理工大学 , 中山市北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，包括躯干、单自由度柔性旋转关节和柔性差分驱动腰椎运动模拟机构，所述躯干与所述单自由度柔性旋转关节的关节套连接，所述单自由度柔性旋转关节的输出连接件与所述柔性差分驱动腰椎运动模拟机构的输出连杆连接；所述输出连接件能够相对于所述关节套转动，所述输出连杆能够相对于彼此垂直的两条水平轴线转动。本发明具有三个自由度，可以模拟腰部的全方位运动，并具有一定的安全柔顺性，可以模拟人类在接受坐位腰椎旋转手法时人体腰部相仿的力学特性，从而为操作手法不熟练人员提供一个逼真的培训、实践与考核的平台。
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公开(公告)号：CN111415563B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910013952.X
申请日：2019-01-08
申请人： 北京理工大学 , 中山市北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于柔性差分驱动的坐位腰椎手法培训用机械模拟装置，包括躯干、单自由度柔性旋转关节和柔性差分驱动腰椎运动模拟机构，所述躯干与所述单自由度柔性旋转关节的关节套连接，所述单自由度柔性旋转关节的输出连接件与所述柔性差分驱动腰椎运动模拟机构的输出连杆连接；所述输出连接件能够相对于所述关节套转动，所述输出连杆能够相对于彼此垂直的两条水平轴线转动。本发明具有三个自由度，可以模拟腰部的全方位运动，并具有一定的安全柔顺性，可以模拟人类在接受坐位腰椎旋转手法时人体腰部相仿的力学特性，从而为操作手法不熟练人员提供一个逼真的培训、实践与考核的平台。
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公开(公告)号：CN118886284A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411367857.7
申请日：2024-09-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/126 , H02P23/14 , H02P23/00 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了负载直流绕组感应电压优化方法、系统、终端及存储介质。通过确定待优化的目标电机；以预设的电枢绕组铜损、直流绕组槽电流密度、电枢绕组和直流励磁绕组槽填充系数作为约束条件；在约束条件下，以平均负载电磁转矩为优化目标，对目标电机的参数进行全局优化；全局优化以后，以负载直流绕组感应电压为优化目标，对目标电机的转子的斜极角度和/或外极弧进行再次优化。本发明在对电机参数进行全局优化以后，再对转子的斜极角度和/或外极弧进行再次优化，通过改变转子拓扑结构以抑制对应阶次谐波，从而削弱电机的直流绕组电压脉动。解决了现有技术中缺乏针对混合励磁磁场调制电机的直流绕组感应电压脉动削弱方法的问题。
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