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公开(公告)号：CN109968361B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910412163.3
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 中山市北京理工大学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法。该装置中，主端姿态传感器设置在主端力反馈设备上；从端姿态传感器和从端力传感器设置在从端机械臂的末端；从端力传感器的信号输出端分别与阻抗控制器的信号输入端和卡尔曼滤波装置的信号输入端连接；卡尔曼滤波装置的信号输出端与主端力反馈设备的信号输入端连接；主端姿态传感器、从端姿态传感器和阻抗参数输入模块的信号输出端均与阻抗控制器的信号输入端连接；阻抗控制器的控制输出端与从端机械臂的控制输入端连接。本发明的基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法在环境变化时无需重新对阻抗参数进行整定，从而能够适应应用环境的变化。
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公开(公告)号：CN109968361A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910412163.3
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 中山市北京理工大学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法。该装置中，主端姿态传感器设置在主端力反馈设备上；从端姿态传感器和从端力传感器设置在从端机械臂的末端；从端力传感器的信号输出端分别与阻抗控制器的信号输入端和卡尔曼滤波装置的信号输入端连接；卡尔曼滤波装置的信号输出端与主端力反馈设备的信号输入端连接；主端姿态传感器、从端姿态传感器和阻抗参数输入模块的信号输出端均与阻抗控制器的信号输入端连接；阻抗控制器的控制输出端与从端机械臂的控制输入端连接。本发明的基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法在环境变化时无需重新对阻抗参数进行整定，从而能够适应应用环境的变化。
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公开(公告)号：CN110134242A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910414472.4
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学鲁南研究院
摘要： 本发明提供一种基于表面肌电信号的人体手臂刚度辨识方法及系统，该方法的主要步骤包括数据采集、数据处理、特征提取、分类器训练以及实时刚度辨识五个部分。本发明的方法无需额外的重型辅助设备，且无需建立肌电信号与刚度间的数学模型，直接通过传感器以及数学分析方法辨识手臂刚度。本发明能够避免建模的不准确性，无需额外的机械设备辅助有效地辨识人体手臂的刚度状态，在机器人仿人控制领域中具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN110134242B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910414472.4
申请日：2019-05-17
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学鲁南研究院
摘要： 本发明提供一种基于表面肌电信号的人体手臂刚度辨识方法及系统，该方法的主要步骤包括数据采集、数据处理、特征提取、分类器训练以及实时刚度辨识五个部分。本发明的方法无需额外的重型辅助设备，且无需建立肌电信号与刚度间的数学模型，直接通过传感器以及数学分析方法辨识手臂刚度。本发明能够避免建模的不准确性，无需额外的机械设备辅助有效地辨识人体手臂的刚度状态，在机器人仿人控制领域中具有实际应用价值。
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