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公开(公告)号：CN1699032A
公开(公告)日：2005-11-23
申请号：CN200510027281.0
申请日：2005-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双晶压电薄膜的微型直线驱动器。它包括由套装在中心轴上、两端分别由惯性质量块和固定套定位、而中间由绝缘隔离套隔离多个双晶压电薄膜构成的驱动机构，以及由双晶压电薄膜外围的刚性框架和与刚性框架固定连接弹性支撑脚构成的移动支持机构；所述的双晶压电薄膜是由弹性金属薄片的两面粘合压电陶瓷片构成，其特征在于双晶压电薄膜同外围的刚性框架相对应为圆形、或正四边形、或正多边形，在靠近边缘有周向均布的3～4个圆形小穿孔；所述的弹性支撑脚为弹性钢丝，贯穿过刚性框架和双晶压电薄膜的圆孔小穿孔而与其相固定连接。本发明结构简单，体积小，推进力较大，前进速度较快，适用于内径为10mm以下超细管道中的微机器人驱动器。
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公开(公告)号：CN112103647A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010847586.0
申请日：2020-08-13
Applicant: 上海大学 , 上海创投机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于3‑RPRRR二转一移型并联机构天线结构系统。由反射体和天线座构成，天线座是三个伺服电机或液压缸分别驱动三个直线伸缩驱动装置，该三个直线伸缩驱动装置的上、下端分别通过一个转动副和三个串联转动副与上、下平台连接。每个直线伸缩驱动装置与其下端连接的转动副、其上端连接的3个串联的转动副，构成一个支链。上、下平台分别为等边三角形，且位置一致。3个支链分别连接于上、下两等边三角形的顶角，其特征是3个支链下端的转动副轴线共面，即构成“共面”的几何关系，构成基于3‑RPRRR二转一移型并联机构天线结构系统。本发明解决了天线“过顶”连续跟踪的技术难题，实现‑5°俯仰角的超半球空域连续跟踪。
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公开(公告)号：CN106239495B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610750219.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了种微纳操作用并行位姿调整平台和方法。该平台主要应用在扫描电镜环境下,利用扫描电镜图像判断被操作对象及执行器末端的相对位姿关系,启动平台并行旋转微马达驱动平台进行y‑z平面内的位姿变换,通过联合启动两个平台微促动器驱动平台进行x‑z平面内位姿变换,从而判断平台空间位姿是否满足执行器末端的操作要求,若满足将平台耦合执行器末端对被研究对象进行微纳操作,反之则重复上述平台空间位姿的调整步骤。本发明主要为了耦合扫描电镜下末端执行器进行微纳操作,能增加末端执行器自由度、扩大末端执行器操作范围;同时,空间任意旋转的并行位姿可调平台能拓展观测及操作的功能,具有自动化操作、结构简单、容易实现等特点。
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公开(公告)号：CN105300794B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510611938.1
申请日：2015-09-23
Applicant: 上海大学
IPC: G01N3/06
Abstract: 本发明公开了一种纳米纤维并行拉伸测试系统和方法。本系统包括电子显微镜连接并行拉伸测试系统；所述并行拉伸测试系统对纳米纤维进行拾取和并行拉伸操作，通过控制各环节影响因素的误差范围，利用数据的采集处理和计算，获取纳米纤维误差可控的杨氏模量。本发明的方法是首先对纳米纤维进行操作，包括研究对象固定，大视场搜索，感兴趣区域定位，纳米纤维拾取，探针并行拉伸操作；然后利用电子显微镜和微力传感器采集分析数据，通过数据的计算分析，获取误差范围可控的杨氏模量。本发明的实施例主要用于获取纳米纤维的杨氏模量，利用并行拉伸测试系统操作纳米纤维，通过控制各环节影响因素的误差大小获取纳米纤维的可控杨氏模量。
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公开(公告)号：CN106373847B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610750195.0
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: H01J37/20
Abstract: 本发明公开了一种方位可控的微运动平台及其方位控制方法。该装置主要包括微运动平台周向旋转单元、平台俯仰运动单元及基础平台，主要应用场合为扫描电子显微镜真空腔室内。本微运动平台的方位控制方法为：首先计算平台周向旋转所需的最小角度，启动平台周向旋转单元，利用图像处理方法计算实际角度偏差并驱动平台周向旋转单元进行校正，以此对平台进行周向方位可控的精确调整；然后，根据给定平台俯仰目标方位与初始方位，计算平台俯仰运动所需的最小角度，启动平台俯仰运动单元，对平台实现可控的俯仰方位调整。至此，实现了对微运动平台的方位可控操作。本发明具有自动化操作、方位可控、空间定位准确、结构简单、自保护等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106239495A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610750219.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种微纳操作用并行位姿调整平台和方法。该平台主要应用在扫描电镜环境下，利用扫描电镜图像判断被操作对象及执行器末端的相对位姿关系，启动平台并行旋转微马达驱动平台进行y-z平面内的位姿变换，通过联合启动两个平台微促动器驱动平台进行x-z平面内位姿变换，从而判断平台空间位姿是否满足执行器末端的操作要求，若满足将平台耦合执行器末端对被研究对象进行微纳操作，反之则重复上述平台空间位姿的调整步骤。本发明主要为了耦合扫描电镜下末端执行器进行微纳操作，能增加末端执行器自由度、扩大末端执行器操作范围；同时，空间任意旋转的并行位姿可调平台能拓展观测及操作的功能，具有自动化操作、结构简单、容易实现等特点。
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公开(公告)号：CN101924266B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201010201192.4
申请日：2010-06-12
Applicant: 上海大学 , 上海创投机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种球面三自由度并联机构天线结构系统。它由一个天线反射体联结一个天线座架构成，天线座架由上、下两个平台通过结构相同的三个支路机构联结构成。每条支路有上平台、上圆弧形支架、下圆弧形支架和下平台均通过3个转动副联结组成，其中一个转动副联结一个电机。上平台与天线反射体固定连接，下平台与地基机架或天线载体机架连接，电机直接驱动或通过变速器驱动下圆弧形支架、上圆弧形支架和上平台及天线反射体作球面三自由度转动。本发明能圆满解决获取卫星、运载火箭等飞行器的遥感遥测信号和数据，实现天线“过顶”空域连续跟踪，达到半球工作空域或半球以上工作空域。
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公开(公告)号：CN102975833A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210525068.2
申请日：2012-12-10
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种用于水下目标探测与处置的遥操作无人潜水器，应用于清澈水域和混浊水域水下目标探测与处置技术领域。其动力推进装置包括安装在潜水器本体框架上的四个螺旋桨推进器，电缆接口和信号接口合并形成光电复合缆接口，水下探测设备包括潜水器前方探测设备和潜水器下方探测设备，前向随动强光探照灯、随动微光摄相机和探测声呐的声学透镜固定安装于俯仰转动云台上，俯仰转动云台相对于潜水器本体框架产生俯仰转动，以调整固定于俯仰转动云台上的潜水器前方探测设备的探测与观察角度，潜水器位置与姿态传感器组可实现对ROV进行准确定位定姿，从而提高无人潜水器的使用性能，扩展其应用范围。
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公开(公告)号：CN102012513A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010215541.8
申请日：2010-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种前视声纳图像的拼接方法和系统。本方法是通过安装在船体上云台的姿态信息、船体的姿态传感器信息以及差分GPS信息，计算出每一声纳图像对应到惯性坐标系统下的坐标。然后将不同位置的声纳图像根据大地坐标下的位置，结合相邻图像之间的相关性计算出坐标变换矩阵，将图像投影在一个平面内；最后通过灰度拉伸，调整声纳图像亮度，在重叠区域采用双线形的插值，实现重叠区域的融合。这种拼接方法可实时的将小视角的单幅前视声纳图像拼接为一个大范围的声纳图像，扩大了观测的视野，方便了水下目标的观测。另外，由于在声纳匹配中添加了GPS信息，拼接的声纳图像可以直接用于水下目标尺寸的测量和水下导航。
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公开(公告)号：CN100465845C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200610116361.8
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海大学
IPC: G05D3/20 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种小型机载云台跟踪控制装置。其电路结构是一个主控单片机与一个辅助单片机采用SPI串行口相连，该两单片机的四个串口经RS-232电平转换芯片后，一个连接电子罗盘，另外三个作为外部串行通讯接口，分别连接一个图像处理模块、一个无线遥控通讯模块和一个机载云台，还有一个角速度传感器由三个电路结构均相同的单轴速度陀螺构成，其输出信号依次经过一个高通滤波器和一个低通滤波兼信号放大器接入所述的主控单片机。本发明对微型飞行器环境具有较好的适应性，能保证摄像头对地面目标的跟踪。
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