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公开(公告)号：CN102431562A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110353217.7
申请日：2011-11-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B61B13/04
Abstract: 本发明涉及一种单轨式自动引导车机构，包括单轨轨道和引导车车体，所述引导车车体包括抱紧轮和驱动轮，抱紧轮与驱动轮分别安装在引导车车体底部，引导车车体通过抱紧轮骑坐在单轨轨道上，并通过驱动轮在单轨轨道上行驶。单轨轨道通过轨道卡扣安装、固定于地面上，驱动轮与抱紧轮位于引导车车体底部，驱动轮与抱紧轮为前后两排设计、抱紧轮对称分布于单轨轨道两侧，驱动轮用以驱动引导车前行，抱紧轮通过气弹簧与铰链的传动设计用以保持车体在轨道上的平衡。本发明结构简单、施工方便，可满足较大负载的轨道车设计方案。
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公开(公告)号：CN101565064A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810036592.7
申请日：2008-04-24
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人步行机构，它包括臀部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足，其特征在于：所述的臀部分别通过均具有3个自由度的右髋关节和左髋关节与右大腿和左大腿相连，右大腿通过具有1个自由度的右膝关节与右小腿相连，左大腿通过具有1个自由度的左膝关节与左小腿相连，右小腿通过具有2个自由度的踝关节与右足相连，左小腿通过具有2个自由度的踝关节与左足相连。本发明可以实现较多的仿人动作；髋关节采用悬臂结构，从而使得腿部的灵活性增加，使得两个大腿内侧之间有比较小的碰撞，能够实现双腿的交叉。
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公开(公告)号：CN118169670A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410292983.4
申请日：2024-03-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S13/42 , G01S13/58 , G01S13/89 , G01S13/931 , G01C22/00
Abstract: 本发明提供一种基于地图的4D毫米波雷达定位方法及系统，包括：步骤S1：提取地面点云，比较连续两帧点云，去除地面下的干扰点；步骤S2：去除点云中的动态点，并估计出设备的线速度和角速度；步骤S3：利用4D毫米波雷达点云和局部子地图的配准获得相对位姿变换估计并构建位姿图，并估计先验定位，利用图优化估计出最优的位姿；步骤S4：如果检测到设备仍处于先验地图范围内，则输出步骤S3的定位位姿估计，如果判断设备运动到地图未知的区域，则利用估计的自车速度进行预积分，构建局部地图，走出地图未知区域后进行位姿图优化，从而输出定位位姿并更新全局地图。本发明能够利用4D毫米波雷达在先验地图的基础上进行精确、鲁棒的定位和地图更新。
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公开(公告)号：CN116175521A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211455197.9
申请日：2022-11-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于折纸结构的旋转型气动驱动器，包括多节气囊；所述气囊具有容纳腔；多节气囊的一边边线共线对齐相连，形成旋转轴；基于折纸结构的旋转型气动驱动器具有展开状态与收缩状态；展开状态与收缩状态之间的切换依靠外界气流压力变化实现；所述基于折纸结构的旋转型气动驱动器能够承受正压气流与负压气流；当外界通入正压气体时，气动驱动器呈展开状态，当外界通入负压时，气动驱动器呈收缩状态。气囊包括折纸结构与密封层结构；折纸结构由纸片结构折叠、剪裁、粘接而成。本发明在折纸结构的支撑下，结构强度高，不但能够承受正压气流，还能够承受负压气流，在负压驱动时，能够承受更大的周向收缩力，即具有较大的反向旋转能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113081582B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110290392.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明提供了一种机器人辅助站立轨迹生成方法，包括如下步骤：步骤1：获取人体测量学参数，包括人体脚部，小腿，大腿及整体上肢躯干的长度，质量，质心位置及转动惯量；步骤2：将人体测量学参数输入到人体简化模型中，得到人体简化动力学模型，将简化动力学模型转化为以人体关节力矩作为控制量，人体关节角度和角速度为状态量的状态空间方程；步骤3：将得到的状态空间方程输入机器人辅助站立轨迹生成器中，得到轨迹。本发明可以根据不同人体的身高，体重及身体状况生成不同的辅助站立轨迹，增强了机器人辅助站立轨迹对不同人体的适应性，免去了通过外部传感器采集人体姿态来生成辅助轨迹的麻烦。
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公开(公告)号：CN114022553A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111295309.4
申请日：2021-11-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于异构传感器信息融合的位姿跟踪方法及系统，包括：步骤S1：基于内部传感器提取运动数据建立六自由度运动模型，基于六自由度运动模型进行位姿状态预测；步骤S2：基于外部传感器提取环境特征信息建立观测模型，基于观测模型进行观测更新位姿状态预测；步骤S3：针对异构传感器位姿状态进行非线性状态空间建模，得到非线性状态空间模型；步骤S4：利用PaRIS算法对非线性状态空间模型进行在线正切滤波估计，并利用随机梯度下降算法实时更新多传感器标定外参，同时获得高精度位姿估计。本发明所采用的融合位姿跟踪算法可以有效地提升定位的准确性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113332068A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110616124.2
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于站立辅助的绳索牵引拖曳机构及其控制方法，包括拖拽机构，所述拖拽机构包括收绳机构、自锁机构、安装板、电控机构、绳索限位装置以及绳索，其中：收绳机构、自锁机构、绳索限位装置设置在安装板上；绳索卷绕在收绳机构上，绳索的一端自收绳机构伸出，穿过绳索限位装置和自锁机构，并连接助力装置；电控机构控制自锁机构自锁或解锁绳索，控制收绳机构收放绳索。本发明能够辅助使用者以一种接近正常人站立的方式站立起来，有助于使用用户的康复训练。既减轻了用户上肢用力，又保证了用户的安全性。本发明具有结构简单，操作容易，自动化程度高，性能稳定可靠等优点，既提升了使用用户的舒适度，也减轻了护理人员的工作量。
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公开(公告)号：CN113155140A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110350778.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于室外特征稀疏环境下的移动机器人视觉惯性SLAM方法及系统，包括：获取室外特征稀疏环境下的环境图像，并对环境图像进行预处理，得到预处理后的环境图像；通过分块SIFT特征提取算法提取预处理后的环境图像的稀疏特征；通过惯性单元IMU的预积分量对机器人帧间运动进行估计，并估计匹配点的帧间位移，通过位移的大小对稀疏特征的重要性进行评判，计算得到视觉重投影误差；根据IMU预积分过程中的方差累计得到IMU误差；根据视觉重投影误差以及IMU误差共同构建损失函数；通过非线性优化方法最小化损失函数，求解机器人的位姿变换和地图点空间坐标。本发明可以降低光照剧烈变化和特征稀疏等困难对定位性能的影响，提高移动机器人在复杂室外环境下的自主性。
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公开(公告)号：CN107608876B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201710662831.9
申请日：2017-08-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于三维扫描与视觉识别评测的转台控制系统，包括：三维扫描传感器、三维建模软件和转台控制软件，转台控制软件控制转台转盘旋转，三维建模软件获取扫描数据，配合转台控制软件调节转盘旋转速度与角度，完成物体三维建模；视觉传感器、标定板、视觉识别评测图片、视觉识别软件和视觉评测软件，视觉识别评测图片固定于标定板上，视觉传感器对准标定板并识别标定板上的图片信息，通过视觉识别软件得出识别结果，并将识别结果发送至视觉评测软件，由视觉评测软件对该图片的识别数据进行评测，并由视觉评测软件发送该标定板评测结束指令至转台控制软件控制转台运动。本发明用于物体的三维扫描建模与视觉识别软件的评测。
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