公开(公告)号：CN114047766B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202111388172.7

申请日：2021-11-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王景川 ,  赵文韬 ,  茅天阳

IPC: G05D1/02

公开(公告)号：CN114022553A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111295309.4

申请日：2021-11-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王景川 ,  赵文韬 ,  茅天阳

IPC: G06T7/73 ,  G06K9/62 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提供了一种基于异构传感器信息融合的位姿跟踪方法及系统，包括：步骤S1：基于内部传感器提取运动数据建立六自由度运动模型，基于六自由度运动模型进行位姿状态预测；步骤S2：基于外部传感器提取环境特征信息建立观测模型，基于观测模型进行观测更新位姿状态预测；步骤S3：针对异构传感器位姿状态进行非线性状态空间建模，得到非线性状态空间模型；步骤S4：利用PaRIS算法对非线性状态空间模型进行在线正切滤波估计，并利用随机梯度下降算法实时更新多传感器标定外参，同时获得高精度位姿估计。本发明所采用的融合位姿跟踪算法可以有效地提升定位的准确性与鲁棒性。

公开(公告)号：CN117516760A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311515457.1

申请日：2023-11-14

Applicant: 上海交通大学 ,  上海精密计量测试研究所

Inventor： 蒋欣蓓 ,  承磊 ,  黄永华 ,  沈惠峰 ,  赵文韬

IPC: G01K15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于小型斯特林制冷机的便携式干体温度标定装置，包括：真空装置，其用于提供真空环境；“井”式导热装置，其部分地置于所述真空装置内，内部能够容纳待标定的温度计；制冷装置，其包括斯特林制冷机，所述斯特林制冷机部分地置于所述真空装置内，所述斯特林制冷机向所述“井”式导热装置输送冷量；标定装置，其一部分置于所述“井”式导热装置内，另一部分置于外部环境，用于标定待标定的温度计。本发明温度标定装置无需消耗液氮等低温流体，仅需市电小功率供电，就能够实现从液氮温区至室温的宽温区高精度控温，可以便利地移动到校准现场提供校准服务，可操作性好。

公开(公告)号：CN114047766A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111388172.7

申请日：2021-11-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王景川 ,  赵文韬 ,  茅天阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种面向室内外场景长期应用的移动机器人数据采集方法及系统，包括：步骤S1：利用联合标定算法计算异构传感器之间的位姿变化关系，实现多传感器的标定；步骤S2：通过标定后的传感器采集环境信息数据；步骤S3：使用多轨迹融合算法将不同场景的轨迹真值进行融合得到全场景真值，全场景真值是获取的环境信息数据对照的定位基准。本发明具有精度高、成本低的特点，可用于移动机器人的位姿跟踪、环境建模等研究。