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公开(公告)号：CN1600488A
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN200410067327.7
申请日：2004-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接技术领域的焊缝自主跟踪方法，在自然光下，使用焊缝斜前方CCD摄像机，持续获取枪尖前方一小段焊缝的图像，在主控计算机进行图像处理获取枪尖与焊缝间的偏差以及这小段焊缝的角度信息，根据这些信息控制机器人沿焊缝前进，并通过传感器上的伺服电机调整摄像机的取像方位，同时定时记录用焊缝偏差值修正后机器人坐标值以及用焊缝角度修正后伺服电机的角度值，生成焊缝在机器人基坐标系下的坐标以及摄像机在需要取像方位时伺服电机的角度值。本发明能够自动的生成曲线焊缝或折线焊缝在机器人基坐标系下坐标，且焊缝曲线可以是闭合的，另外能够在焊接时自动的把CCD摄像机调整到合适的取像位置，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN1586833A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410052857.4
申请日：2004-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手－眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。本发明通过在对摄像机内外参数标定同时，将世界坐标系与机器人本体坐标系重合的方法，在标定摄像机内外参数的同时，根据同一坐标在两个以上的坐标系下的坐标变换关系，将摄像机外参数在世界坐标系下的表示，转换为在焊接机器人末端控制点坐标系下来表示，完成焊接机器人的手眼关系标定。
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公开(公告)号：CN1102481C
公开(公告)日：2003-03-05
申请号：CN00115670.5
申请日：2000-05-12
IPC: B23K37/04 , B23K37/053
Abstract: 一种液力变矩器内部间隙的焊接控制设备及方法属于成型技术中焊接类领域。本发明主要包括上盖、上顶块、上夹爪、液力变矩器泵轮、下夹爪、伺服电机、填充焊丝和焊矩，上顶块固定设置在上盖上，其下平面与上夹爪的轴线垂直，下夹爪装在伺服电机上方，下夹爪和上夹爪必须同心设置，泵轮底下凸缘安装在下夹爪内，上盖凸缘安装在上夹爪内，利用伺服电机，位置控制方式和力矩控制方式的特点，采用电控方式来保证液力变矩器泵轮内部间隙的精确控制的方法进行焊接。本发明具有实质性特点和显著进步，本发明采用交流伺服电机电控技术，可以保证液力变矩器内部间隙都处于同一量级范围，在该工序的控制工艺误差内几乎达到100%。
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公开(公告)号：CN1096330C
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：CN00115668.3
申请日：2000-05-12
Abstract: 本发明主要包括：落料槽、连接块、送料气缸、送料座、下顶气缸、弹性顶块、圆盖、旋转工作台、旋转电机、固定靠块、弹性夹块、焊炬，工件定位在一个可旋转的工作台上，该工作台由一个旋转电机带动进行圆周分度，侧向定位由一个固定靠块和一个弹性夹块组成，连接块在圆盖上的圆周上方向定位，径向定位由一个弹性顶块和由一个与送料气缸连在一起的送料座组成，垂直方向定位由一个下顶气缸组成，落料槽装在送料座的上方。
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公开(公告)号：CN1271632A
公开(公告)日：2000-11-01
申请号：CN00115669.1
申请日：2000-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K15/06
Abstract: 本发明电子枪位于低真空工作室上方,工件装在旋转工作台上,旋转工作台与旋转电机联接,气缸装在旋转工作台下方一侧,且在低真空工作室外部下方,旋转工作台的底平面位于低真空工作室内底槽内上,密封圈设置在旋转工作台下。电子束进行外道环缝焊接,工件穿入面为全封闭,并大于360°,工件穿出面为开口环型,圆弧角大于330°,小于350°,下一道焊缝在工件穿出面的起始点与终止点相差一个圆弧角,至少相差15°,并在90°以内。
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