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公开(公告)号：CN103190074A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201180053022.9
申请日：2011-10-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05B6/02 , G05B11/42 , G05B19/19 , G05B2219/41152
Abstract: 为了针对尽可能宽泛的特性的机械系统实现高速高精度的控制，马达控制装置具备反馈滤波器，该反馈滤波器具有在滤波器截止频率以下的频率下频率响应增益是大致1、从滤波器截止频率（ωfL）至比滤波器截止频率（ωfL）大的滤波器上限频率（ωfH）为止针对频率的增大而频率响应增益降低、在滤波器上限频率（ωfH）以上的频率下频率响应增益大致恒定的滤波器特性，进行使所述滤波器特性作用于反馈传递函数的运算，控制常数设定部以针对速度增益（Kv）的增大使滤波器上限频率（ωfH）相对滤波器截止频率（ωfL）的比变小的方式设定速度增益（Kv）、和滤波器截止频率（ωfL）及滤波器上限频率（ωfH）中的至少一方。
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公开(公告)号：CN100578412C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200680021679.6
申请日：2006-03-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种机械位置控制装置，其即使在由电动机构成的负载驱动系统的刚性低的情况下，也可以通过以与仅反馈电动机位置信号的半封闭控制相同的稳定性，执行通过反馈负载位置信号而进行的负载位置控制，由此实现高精度的负载位置控制。为此，其构成为，由稳定化补偿电路(80)针对负载(20)的当前位置的测定值、即负载位置信号(xl)实施相位延迟补偿后，由位置信号合成电路(90)将高频部分置换为电动机(20)的当前位置测定值、即电动机位置信号(xm)而作为控制对象位置信号(xfb)，将该控制对象位置信号(xfb)反馈至位置控制电路(110)，从而输出表示电动机(30)驱动负载(20)的扭矩目标值的扭矩指令信号。
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公开(公告)号：CN100454185C
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200510125314.5
申请日：2005-11-15
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/00
CPC classification number: G05B19/416
Abstract: 本发明提供指令生成装置。提供即使是低刚性的机械，也供给能够不激励振动，对于所希望的定位时间无延迟地进行定位动作的指令的指令生成装置，具备为了使在定位时间2t0内使机械(4)移动到目标位置D的位置指令的1次导函数即速度指令与从在机械(4)中发生的振动频率ω决定的传递函数的脉冲响应在定位时间以后的卷积运算值为0，计算与位置指令的n次导函数的常数倍相等的n次导函数指令形状信号的指令形状计算单元(5)、把由指令形状计算单元(5)从位置指令计算出的n次导函数指令形状信号进行n次积分，通过在该积分结果上乘以使定位时间2t0内的位置指令与目标位置相对应的常数，计算位置指令的对应处理单元(6)。
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公开(公告)号：CN101198917A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200680021679.6
申请日：2006-03-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种机械位置控制装置，其即使在由电动机构成的负载驱动系统的刚性低的情况下，也可以通过以与仅反馈电动机位置信号的半封闭控制相同的稳定性，执行通过反馈负载位置信号而进行的负载位置控制，由此实现高精度的负载位置控制。为此，其构成为，由稳定化补偿电路(80)针对负载(20)的当前位置的测定值、即负载位置信号(x1)实施相位延迟补偿后，由位置信号合成电路(90)将高频部分置换为电动机(20)的当前位置测定值、即电动机位置信号(xm)而作为控制对象位置信号(xfb)，将该控制对象位置信号(xfb)反馈至位置控制电路(110)，从而输出表示电动机(30)驱动负载(20)的扭矩目标值的扭矩指令信号。
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公开(公告)号：CN1783695A
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：CN200510097832.0
申请日：2005-08-30
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 池田英俊
CPC classification number: H02P27/026
Abstract: 在按照与所运算的转矩指令相对应的电机转矩驱动具备电机和机械负载的控制对象的电机控制装置中，存在简单地进行与控制方法相对应的调整，在短时间内进行与用途相对应的最佳调整的课题。本发明具备输入位置指令信号或者速度指令信号和电机转动信号，通过从电机转动信号到转矩指令的反馈环的传递函数包括极或者零点的运算，进行转矩指令的运算的反馈运算单元、响应参数输入单元以及比例参数输入单元，基于响应参数设定反馈环的增益即环增益，基于响应参数和比例参数，设定环增益的极或者零点，使得用控制对象的惯性值除环增益的值即响应频率与对应于反馈环的极或者零点的频率之比成为用比例参数设定的值，由此能够在短时间内容易地进行调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116157759B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202080104711.7
申请日：2020-08-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B23/02
Abstract: 同步装置(1)具有机器数据取得部(11)、测定数据取得部(12)、相关运算部(13)及同步数据输出部(14)。机器数据取得部(11)取得与机器的驱动相关的时间序列的信息而作为机器数据。测定数据取得部(12)取得与机器的状态相关的时间序列的信息而作为测定数据。相关运算部(13)基于机器数据、测定数据和将机器数据及测定数据之中的任一者向时间轴的正或负的方向偏移时的时刻差，对机器数据和测定数据之间的相关的强度变得最大时的时刻差即相关时刻差进行运算。同步数据输出部(14)将基于相关时刻差而与测定数据同步后的机器数据作为同步机器数据进行输出，并且将基于相关时刻差而与机器数据同步后的测定数据作为同步测定数据进行输出。
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公开(公告)号：CN119256280A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202280095809.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 电动机控制装置(300)具有：前馈控制器(7)，其生成电动机转矩指令及电动机位置指令；编码器(4)，其输出电动机位置检测值；机械端传感器(2)，其对对象物进行检测，输出测量值；信号处理器(11)，其基于测量值对移动体的位置进行计算，输出机械端位置检测值；以及反馈转矩指令生成部(50)，其基于机械端位置检测值、电动机位置检测值及电动机位置指令而生成反馈转矩指令，反馈转矩指令生成部在机械端传感器无法对移动体和目标点之间的位置关系进行检测的情况下，基于电动机位置检测值及电动机位置指令而生成反馈转矩指令，在机械端传感器能够对移动体和目标点之间的位置关系进行检测的情况下，基于电动机位置检测值、机械端位置检测值、电动机位置指令及对电动机位置指令施加了延迟时间的信号而生成反馈转矩指令。
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公开(公告)号：CN111684711B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201880088207.5
申请日：2018-11-05
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供能够对应于规格不同的多种多样的传感器的伺服系统。具有传感器集线器，该传感器集线器分别与对电动机的旋转进行检测的编码器、对与该旋转不同的状态进行检测的传感器、和对电动机进行驱动控制的伺服放大器连接，传感器集线器能够拆装地与编码器连接。传感器集线器对从编码器输出的编码器信号及从传感器输出的传感器信号实施信号处理，发送至伺服放大器。
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公开(公告)号：CN116157759A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202080104711.7
申请日：2020-08-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B23/02
Abstract: 同步装置(1)具有机器数据取得部(11)、测定数据取得部(12)、相关运算部(13)及同步数据输出部(14)。机器数据取得部(11)取得与机器的驱动相关的时间序列的信息而作为机器数据。测定数据取得部(12)取得与机器的状态相关的时间序列的信息而作为测定数据。相关运算部(13)基于机器数据、测定数据和将机器数据及测定数据之中的任一者向时间轴的正或负的方向偏移时的时刻差，对机器数据和测定数据之间的相关的强度变得最大时的时刻差即相关时刻差进行运算。同步数据输出部(14)将基于相关时刻差而与测定数据同步后的机器数据作为同步机器数据进行输出，并且将基于相关时刻差而与机器数据同步后的测定数据作为同步测定数据进行输出。
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公开(公告)号：CN114846427A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201980103204.9
申请日：2019-12-26
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 为了使调整所需要的时间短，执行高性能的定位动作，定位控制装置(1000)通过运转条件和指令参数对使与电动机(1)连接的机械负载(3)以目标移动距离进行移动的定位动作中的电动机的动作进行规定，该定位控制装置(1000)具有：调整部(7)，其执行基于运转条件及指令参数即调整条件(108)及试验参数(105)的定位动作，基于根据所执行的定位动作时的电动机或机械负载的状态得到的评价结果(109)将指令参数之一决定为与调整条件对应的优良参数(106)；以及推定部(8)，其基于调整条件和与调整条件对应的优良参数的组即调整记录(111)，将指令参数之一决定为与作为运转条件之一的未调整条件(110)对应的推定优良参数(107)。
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