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公开(公告)号：CN110461676B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201780088596.7
申请日：2017-10-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/10 , B60W50/00 , G08G1/16
Abstract: 一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括碰撞检测器，所述碰撞检测器以下时间检测到时间范围内的各个控制时间步的各个区域与至少一个物体的碰撞以生成指示在不同的时间步的无碰撞区域的数据结构：当所述物体在所述时间步的轨迹与由所述车辆在所述时间步的纵向位移和所述区域的所述横向位移的值的范围所限定的空间相交时。所述系统包括：路径规划器，所述路径规划器确定对在空间和时间中形成将包括初始位移的区域与包括目标位移的区域连接起来的区域的并集的无碰撞区域序列进行限定的时间序列，以在所述并集内生成将所述初始位移与所述目标位移连接起来的轨迹；以及控制器，所述控制器根据所述轨迹来控制车辆。
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公开(公告)号：CN110475697B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201780088545.4
申请日：2017-09-21
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60T8/172
Abstract: 基于车辆的将对车辆的控制输入与车辆状态相关联的运动模型和车辆的将车辆的运动测量值与车辆状态相关联的测量模型来校准车辆的轮胎。车辆的运动模型包括运动的确定性分量和运动的概率分量的组合，其中，运动的确定性分量独立于刚度状态并且定义车辆随时间变化而变化的运动。运动的概率分量包括具有不确定性并且定义对车辆运动的干扰的刚度状态。通过迭代地更新刚度状态的概率分布直到满足终止条件，基于运动数据来校准轮胎，运动数据包括使车辆根据轨迹移动的对车辆的控制输入的序列和车辆沿着轨迹移动的运动的测量值的序列。迭代使用控制输入的序列和刚度状态的概率分布的一个或多个样本根据运动模型来确定车辆的第一状态轨迹，使用测量值的序列根据测量模型来确定车辆的第二状态轨迹，并且更新刚度状态的概率分布来减小车辆的第一状态轨迹和车辆的第二状态轨迹之间的误差。
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公开(公告)号：CN109415089B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201780042566.2
申请日：2017-06-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种方法选择车辆移动的第一模型和第二模型、针对用于沿着期望轨迹移动的所述第一模型的第一约束、以及组合所述第一模型的状态和第二模型的状态的控制不变集。针对所述控制不变子集内的每个状态组合，存在针对所述第二模型的至少一个控制动作，针对所述第一模型的状态的、满足所述第一约束的每个修改，该至少一个控制动作将所述第二模型的状态保持在所述控制不变集内。利用所述第一模型确定所述轨迹的、满足所述第一约束的一部分，同时利用所述第二模型确定用于使所述车辆沿所述轨迹的所述部分移动的一系列命令。所述一系列命令被确定为将通过所述轨迹的所述部分确定的所述第一模型的一系列状态和所述第二模型的一系列状态保持在所述子集内。
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公开(公告)号：CN112543895A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201980052563.6
申请日：2019-02-13
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种控制器被配置为通过生成致动器的控制输入来控制系统，该致动器根据控制输入改变系统的状态。控制器包括：接口，其被配置为接收指示致动器的动态响应的数据；以及调谐器，其被配置为使用所接收到的指示致动器的动态响应的数据，来确定在控制周期期间控制输入的最大变化率。控制器还包括：接收器，其被配置为接收系统的状态的测量结果；以及求解器，其被配置为基于经受对系统操作的约束和对控制输入的最大变化率的约束的受控系统的状态，来确定用于控制受控系统的控制输入的当前值，并使致动器根据控制输入的当前值来改变系统的状态。
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公开(公告)号：CN109476287B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201780042564.3
申请日：2017-07-06
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60T8/172
Abstract: 一种对车辆状态和车辆轮胎的刚度状态进行联合估计的方法，车辆状态包括车辆的速度和转首角速度，并且刚度状态包括对车辆的至少一个轮胎与车辆正行驶在的道路的交互作用进行限定的至少一个参数。所述方法使用包括与刚度状态无关的确定性分量和取决于刚度状态的概率性分量的组合的移动模型和测量模型。所述方法利用一组质点来表示刚度状态。各个质点包括刚度状态的均值和方差，所述刚度状态的均值和方差限定刚度状态的参数的可行空间。所述方法使用估计的刚度状态与测量的刚度状态之间的差来迭代地更新至少一些质点的均值和方差，所估计的刚度状态是利用车辆的包括具有在质点的可行空间上采样的参数的所述刚度状态的所述移动模型估计的，所测量的刚度状态是根据测量模型使用车辆状态的测量值确定的。所述方法输出作为至少一个质点中的更新的均值和更新的方差的函数而确定的刚度状态的均值和方差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111527382A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201880084237.9
申请日：2018-07-05
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于控制车辆的系统，传感器感测指示车辆状态的测量值并且存储器存储车辆的运动模型、车辆的测量模型以及传感器的校准状态的概率分布的均值和方差。车辆的运动模型定义了从先前状态到经受了由传感器的校准状态在车辆运动中的不确定性引起的干扰的当前状态的车辆的运动。测量模型使用传感器的校准状态将传感器的测量值与车辆状态相关联。系统包括处理器，该处理器基于用权重加权的采样的校准状态的函数对校准状态的概率分布进行更新，所述权重是基于在由概率分布定义的可行空间上采样的校准状态与使用运动模型和测量模型基于测量值估计的相应校准状态之间的差而确定的。系统包括控制器，该控制器使用利用传感器的校准状态的更新的概率分布适配的传感器的测量值来控制车辆。
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公开(公告)号：CN110475697A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201780088545.4
申请日：2017-09-21
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60T8/172
Abstract: 基于车辆的将对车辆的控制输入与车辆状态相关联的运动模型和车辆的将车辆的运动测量值与车辆状态相关联的测量模型来校准车辆的轮胎。车辆的运动模型包括运动的确定性分量和运动的概率分量的组合，其中，运动的确定性分量独立于刚度状态并且定义车辆随时间变化而变化的运动。运动的概率分量包括具有不确定性并且定义对车辆运动的干扰的刚度状态。通过迭代地更新刚度状态的概率分布直到满足终止条件，基于运动数据来校准轮胎，运动数据包括使车辆根据轨迹移动的对车辆的控制输入的序列和车辆沿着轨迹移动的运动的测量值的序列。迭代使用控制输入的序列和刚度状态的概率分布的一个或多个样本根据运动模型来确定车辆的第一状态轨迹，使用测量值的序列根据测量模型来确定车辆的第二状态轨迹，并且更新刚度状态的概率分布来减小车辆的第一状态轨迹和车辆的第二状态轨迹之间的误差。
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公开(公告)号：CN109415089A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201780042566.2
申请日：2017-06-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种方法选择车辆移动的第一模型和第二模型、针对用于沿着期望轨迹移动的所述第一模型的第一约束、以及组合所述第一模型的状态和第二模型的状态的控制不变集。针对所述控制不变子集内的每个状态组合，存在针对所述第二模型的至少一个控制动作，针对所述第一模型的状态的、满足所述第一约束的每个修改，该至少一个控制动作将所述第二模型的状态保持在所述控制不变集内。利用所述第一模型确定所述轨迹的、满足所述第一约束的一部分，同时利用所述第二模型确定用于使所述车辆沿所述轨迹的所述部分移动的一系列命令。所述一系列命令被确定为将通过所述轨迹的所述部分确定的所述第一模型的一系列状态和所述第二模型的一系列状态保持在所述子集内。
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公开(公告)号：CN118946917A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202280094131.3
申请日：2022-12-15
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G08G1/08 , G08G1/083 , G06F17/11 , G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本公开提供了一种用于联合控制一个或多个自主联网车辆(CAV)以及一个或多个手动联网车辆(MCV)移动以在同一道路或交叉道路上形成交通的系统和方法。所述方法包括收集每个CAV的状态、每个MCV的状态以及调节交通的每个交通标志的状态，并且求解针对改变每个CAV的状态的控制命令值和改变每个交通标志的状态的控制命令值优化成本函数的多变量混合整数问题(MIP)。成本函数根据以下方面进行优化：每个CAV的运动模型；对一般交通规则建模的约束；时间约束；以及每个MCV的运动模型。所述方法还包括将控制命令的优化值发送到对应的CAV和对应的交通标志。
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公开(公告)号：CN118489089A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202280075319.3
申请日：2022-09-01
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/04
Abstract: 为了控制混合动力学系统，预测反馈控制器公式化混合整数非线性规划(MINLP)问题，该MINLP问题包括表示混合动力学系统的操作的连续元素的连续优化变量的非线性函数、以及表示混合动力学系统的操作的离散元素的整数优化变量的一个或多个线性函数。将MINLP问题公式化成确保操作的离散元素仅存在于MINLP问题的线性函数中的可分离格式。通过使用解的空间中的包括当前解猜测的一部分的部分凸化的多次迭代，来对MINLP问题进行求解。部分凸化在没有近似MINLP的线性函数的情况下生成MINLP的非线性函数的凸近似，以生成经部分凸化的MINLP。
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