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公开(公告)号：CN116627147A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310651102.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种进行输水隧洞巡检的AUV运动规划方法。所述运动规划方法在获得输水隧洞环境模型后，使用基于事后经验回放(HER)的确定性策略梯度算法(DDPG)进行基于MDP的运动决策，同时，运动决策中将总的巡检任务进行了分层分解，形成了多任务网络调用的运动规划模型系统，该模型系统可根据实际的巡检任务有奖励地规划AUV运动方案。本发明可直接通过仿真训练规划出最优的巡检运动方案，不仅具有全局规划能力而且可使AUV具备实时避障能力。
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公开(公告)号：CN113883031B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111012293.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03G7/05 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/06 , H02J7/14 , H02K7/18 , B63B35/44 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明的一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的控制及其仿真方法，所述控制及其仿真方法包括以下步骤：步骤一、完成海洋温差能驱动的剖面浮标的总体结构设计；步骤二、海洋温差能驱动的剖面浮标的能耗分析方法；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立运动学和动力学模型，通过直航阻力试验等测试方法，计算得到水动力系数，进而对剖面浮标进行仿真；步骤四、温差能发电驱动的剖面浮标采用基于改进滑模的剖面浮标深度控制和基于虚拟目标垂直面直线路径跟踪控制方法，并通过仿真试验验证控制方法的有效性。本发明解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
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公开(公告)号：CN115465425A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211190447.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。
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公开(公告)号：CN114441541B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210008675.5
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC: G01N21/88 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G01S15/89 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测机器人声光视觉检测系统、方法、设备和介质，所述方法对于环境未知的隧洞，采用声学粗检，使用搭载的检测声呐进行检测，标记缺陷大致位置；对于声学信息已知的隧洞，采用光学精检，使用搭载的多个摄像头，等到机器人到达大致位置，开始靠近缺陷侧，进行光学信息采集并进行标志物识别。避免了现存技术中使用单一传感器进行隧洞检测导致的漏检或图像不直观的问题。
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公开(公告)号：CN109711022B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201811543506.1
申请日：2018-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的潜艇抗沉系统，包括潜艇仿真试验平台、分类单元、深度学习单元、高压气控制单元和在线学习单元；搭载潜艇仿真试验平台，采集数据；将采集的数据导入分类单元，将破损后潜艇的状态分为可自救和坐沉；将分类单元中可自救的样本数据进入深度学习单元，实时分析数据，判断潜艇状态，并向高压气控制单元发出指令；对指定舱室吹除压载水，达到矫正姿态，实现智能抗沉的目的；将使用历史数据构建的基于深度学习的潜艇抗沉系统加入潜艇仿真实验平台，使其进行在线学习。本发明当潜艇出现非正常运行工况，该系统能够在很短的时间内给出高压气吹除方案，调整潜艇的姿态，使其在一定程度上能够正常运行，实现辅助决策的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113682451B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111090494.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法，涉及水下机器人技术领域。本发明是为了解决现有水下机器人需要执行隐蔽任务时，遥控无人潜水器有电缆，活动范围受限，无缆自主式水下航行器隐蔽性不足能耗大，而且面临超视距的精细任务时，还存在远距离操作精度不足、无法实现信号的时时传输、浮态不易调节的问题。本发明通讯线缆用于连接水下机器人控制系统，以实现超视距的遥操作。同时还在保留内部控制信号的方式前提下，增加接收外部控制信号的方式，即：通过释放多功能天线与上位机实现连接。当需要远距离精细遥操作时，则可以采用多功能天线通讯方式来保证信号传递，进而保证对精细任务的执行。
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公开(公告)号：CN113654565A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110792203.9
申请日：2021-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信息熵的多领航AUV协同导航方法，具体涉及一种基于信息熵的多领航AUV协同导航方法。本发明将从AUV与各个主AUV的相对距离信息分别作为子观测模型，建立子滤波器，最终采用信息熵的方法将各子滤波器的结果进行融合，并更新各个子滤波器的误差协方差矩阵，以此来提高从AUV的导航精度。本发明将各主AUV与从AUV分别进行滤波，形成子滤波器，降低观测量的维数，雅可比矩阵计算简单，具有更好的实时性。相比于传统的方法，导航精度以及稳定性都得到了提高，能有效抑制滤波发散，具有更强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113537401A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110930109.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法，包括以下步骤：步骤S1：针对具体的检测任务，制作目标模型，将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取，得到空气中数据集；步骤S2：在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集；步骤S3：根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络；步骤S4：训练对抗网络参数；步骤S5：将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络，得到具有水下风格的目标图片；本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像，以此来节省时间与经济制作水下数据集。
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公开(公告)号：CN112199792B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011064774.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明的一种微小型水下机器人多学科优化设计方法，所述优化设计方法包括以下步骤：步骤一、分别建立各学科的数学模型和机器人整体的运动学模型；步骤二、完成微小型水下机器人的多学科优化，引入带有可分层的全局变量，在改进的AAO框架下，构建各学科的基于试验设计的近似模型，在isight软件平台下完成优化，并得到微小型水下机器人多学科优化的可行解；步骤三、对多学科优化得到的可行解展开性能评估，在改进的层次分析法下完成机器人的性能评估并从中得到最终方案；步骤四、完成微小型水下机器人的三维建模，进行关于机器人的仿真验证。本发明解决了传统的串行设计模式中整体性较差的问题，同时也解决了现有AAO算法存在的问题。
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