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公开(公告)号：CN116605231A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310553766.1
申请日：2023-05-16
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
摘要： 本申请提供一种纯跟踪算法的预瞄点确定方法、装置、车辆以及存储介质，所述预瞄点确定方法包括：获取所述车辆的当前位姿和规划路径；根据所述车辆的当前位姿与所述规划路径中的多个路径点的相对位置关系，从所述规划路径中的多个路径点中确定当前跟随点；根据规划路径的形状，从规划路径中排列在当前跟随点之后的路径点中确定第一参考点；以及根据第一参考点的位置确定预瞄点。本申请提供的预瞄点确定方法可以根据规划路径的形状选择合适的预瞄距离，可以避免出现预瞄距离过短造成车辆控制震荡的问题以及预瞄距离过长造成转向合理性偏低的问题，能够提升车辆跟随路径的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114648882B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210122837.8
申请日：2022-02-09
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
发明人： 窦步源
IPC分类号： G08G1/04 , G08G1/14 , G01S15/931
摘要： 本申请实施例公开了一种车位检测方法及装置，所述方法应用于车辆，所述车辆安装有雷达，包括：获取所述车辆在移动过程中所述雷达检测到的多帧数据，根据所述多帧数据实时生成代价地图，其中，所述多帧数据包括无穷远数据和非无穷远数据；当所述雷达检测到第一帧所述无穷远数据、且连续检测到所述无穷远数据的帧数超过第一预设阈值时，进入工作状态，在所述工作状态下增加空闲概率值，所述空闲概率值为所述雷达的包络在所述代价地图中的栅格为空闲状态的概率；根据增加后的所述空闲概率值，确定所述车位的第一边界。采用本申请实施例，可以提高车位检测的准确度。
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公开(公告)号：CN113548039B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110863061.0
申请日：2021-07-29
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质。所述方法包括：响应自动泊车指令进入自动寻库模式，根据车辆的初始位姿确定初始行车参考线。控制车辆沿初始行车参考线行驶，并在行驶过程中根据车辆周边的环境信息判断是否检测到库位。若检测到库位，生成库位的库位参考线。根据当前行车参考线和库位的库位参考线确定新的行车参考线，并将车辆调整到沿新的行车参考线行驶。判断检测到的库位是否为可泊库位。若检测到的库位为可泊库位，切换至自动泊车模式，以控制车辆泊入库位。所述方法在寻库阶段自动生成、更新行车参考线，进而使得在整个寻库阶段都不需要驾驶员手动调整路线，为驾驶员减轻了负担。
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公开(公告)号：CN113267199B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110704557.3
申请日：2021-06-24
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
发明人： 李飞
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请公开了一种行驶轨迹规划方法及装置，其中，方法包括：检测车辆的周边障碍数据，并根据周边障碍数据生成车辆所处环境的障碍地图；基于车辆的全局规划路径，根据车辆在障碍地图中的当前所处位置以预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线；以及计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，并控制车辆沿着行驶代价最小的轨迹行驶。本申请实施例的方法可以基于障碍地图进行局部路径规划，达到自动避障的目的，提高车辆的安全性，有效提升驾乘体验，由此，解决了相关技术中存在车辆与道路中的障碍物发生碰撞的隐患，无法有效满足智能汽车的安全性需求，行驶轨迹的可靠性和安全性均较低，降低驾乘体验等问题。
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公开(公告)号：CN111698107B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910188348.0
申请日：2019-03-13
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
IPC分类号： H04L41/04 , H04L12/40 , H04L41/0631 , H04L41/06
摘要： 本申请涉及一种整车网络管理方法、装置、系统及计算机设备，当整车网络中至少一个网络管理节点被唤醒时，控制整车网络的网关同时向整车网络的各个网段发送唤醒信息；当整车网络满足睡眠条件时，控制网关同时向各个网段发送睡眠信息；当整车网络不满足睡眠条件时，控制网关同时向各个网段发送禁止睡眠信息。通过上述方案，只要整车网络中至少一个网络管理节点被唤醒时，都能控制网关同时向所有的网段发送唤醒信息；同时只有当整车网络满足睡眠条件时，能够控制网关向整车网络的各个网段发送睡眠信息。进而真正意义的实现了整车网络的跨网段同步唤醒和跨网段同步睡眠操作，与传统的OSEK网络管理机制相比具有操作可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN107856608B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201710944223.7
申请日：2017-09-30
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
IPC分类号： B60R1/27
摘要： 本发明公开了一种3D环视视角切换方法。3D环视视角切换方法用于车辆系统。3D环视视角切换方法包括：收集车辆的状态和控制参数和环境图像；处理状态和控制参数和环境图像以确定目标视角；和控制显示器显示对应目标视角的环境图像。此外，本发明还公开了一种3D环视视角切换装置、3D环视系统和车辆系统。3D环视视角切换装置包括收集器、处理器和控制器。3D环视视角切换方法可以由3D环视视角切换装置实现。本发明实施方式的3D环视视角切换方法和装置能够将显示视角自动切换到目标视角，在切换显示视角的过程中不需要驾驶员的参与，避免了在车辆行驶过程中分散驾驶员的注意力，从而减少了安全隐患。
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公开(公告)号：CN111688605B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910179855.8
申请日：2019-03-11
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
IPC分类号： B60R16/023
摘要： 本申请公开了一种应用于汽车仪表文字批量切图方法及相关设备，其中，所述方法包括：从第一设定程序中获取第一表格，获取表格模板，启动第一设定程序，依据所述表格模板与所述第一表格生成第二表格；启动第一设定工具程序，依据所述第二表格生成配置文件，所述配置文件用于第二设定工具程序；获取设定图片，启动所述第二设定工具程序，提取所述配置文件中的多组数据，并行将所述多组数据传输至所述第二设定程序；启动所述第二设定程序，依据所述多组数据依次截取所述设定图片中与所述多组数据对应的多个子图片。可见，本申请具有批量处理以及流程简洁的优点，还具有用户体验度高的优点。
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公开(公告)号：CN114648882A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210122837.8
申请日：2022-02-09
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
发明人： 窦步源
IPC分类号： G08G1/04 , G08G1/14 , G01S15/931
摘要： 本申请实施例公开了一种车位检测方法及装置，所述方法应用于车辆，所述车辆安装有雷达，包括：获取所述车辆在移动过程中所述雷达检测到的多帧数据，根据所述多帧数据实时生成代价地图，其中，所述多帧数据包括无穷远数据和非无穷远数据；当所述雷达检测到第一帧所述无穷远数据、且连续检测到所述无穷远数据的帧数超过第一预设阈值时，进入工作状态，在所述工作状态下增加空闲概率值，所述空闲概率值为所述雷达的包络在所述代价地图中的栅格为空闲状态的概率；根据增加后的所述空闲概率值，确定所述车位的第一边界。采用本申请实施例，可以提高车位检测的准确度。
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公开(公告)号：CN114494450A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111610296.5
申请日：2021-12-27
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
摘要： 本申请提供一种标定板、标定方法、标定装置、存储介质及电子设备，所述标定板用于摄像头参数标定，所述标定板包括多个第一区与多个第二区，所述多个第一区与所述多个第二区交替设置且依次连接，所述第一区具有第一颜色，所述第二区至少具有第二颜色；至少一个所述第二区包括至少一个第一子区及多个第二子区，所述至少一个第一子区与所述多个第二子区相连为一体，所述第一子区具有所述第二颜色，所述第二子区具有第三颜色；其中，所述第一颜色与所述第二颜色不同，所述第二颜色与第三颜色不同。本申请的标定板，至少能用于两种不同视场角大小的摄像头的参数标定，结构简便，容易制造生产，能够提升摄像头参数标定的效率，节省摄像头的测试成本。
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公开(公告)号：CN111907472B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910380021.3
申请日：2019-05-08
申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司
IPC分类号： B60R25/20
摘要： 本发明公开了一种车辆的控制方法及装置、车锁系统、车辆、存储介质。控制方法包括：唤醒步骤：驱动多个天线发送唤醒报文；在接收到钥匙根据唤醒报文发送的第一回复报文的情况下，根据第一回复报文判断钥匙是否合法；在钥匙合法的情况下，执行唤醒操作；解锁步骤：在唤醒操作后，根据钥匙发送的包括多个天线的信号强度的第二回复报文获取多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置；在钥匙的运动趋势为靠近并进入车辆的解锁区域和钥匙合法的情况下，控制车辆执行解锁操作。本发明的控制方法，可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户需求。
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