本申请实施例公开了一种车位检测方法及装置，所述方法应用于车辆，所述车辆安装有雷达，包括：获取所述车辆在移动过程中所述雷达检测到的多帧数据，根据所述多帧数据实时生成代价地图，其中，所述多帧数据包括无穷远数据和非无穷远数据；当所述雷达检测到第一帧所述无穷远数据、且连续检测到所述无穷远数据的帧数超过第一预设阈值时，进入工作状态，在所述工作状态下增加空闲概率值，所述空闲概率值为所述雷达的包络在所述代价地图中的栅格为空闲状态的概率；根据增加后的所述空闲概率值，确定所述车位的第一边界。采用本申请实施例，可以提高车位检测的准确度。