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公开(公告)号：CN116605231A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310553766.1
申请日：2023-05-16
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种纯跟踪算法的预瞄点确定方法、装置、车辆以及存储介质，所述预瞄点确定方法包括：获取所述车辆的当前位姿和规划路径；根据所述车辆的当前位姿与所述规划路径中的多个路径点的相对位置关系，从所述规划路径中的多个路径点中确定当前跟随点；根据规划路径的形状，从规划路径中排列在当前跟随点之后的路径点中确定第一参考点；以及根据第一参考点的位置确定预瞄点。本申请提供的预瞄点确定方法可以根据规划路径的形状选择合适的预瞄距离，可以避免出现预瞄距离过短造成车辆控制震荡的问题以及预瞄距离过长造成转向合理性偏低的问题，能够提升车辆跟随路径的鲁棒性。
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