公开(公告)号：CN116605231A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310553766.1

申请日：2023-05-16

申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司

发明人： 王路遥 ,  于华洋 ,  吕卫卫 ,  陈坤煌 ,  任令辉

IPC分类号： B60W40/00 ,  B60W30/06

摘要： 本申请提供一种纯跟踪算法的预瞄点确定方法、装置、车辆以及存储介质，所述预瞄点确定方法包括：获取所述车辆的当前位姿和规划路径；根据所述车辆的当前位姿与所述规划路径中的多个路径点的相对位置关系，从所述规划路径中的多个路径点中确定当前跟随点；根据规划路径的形状，从规划路径中排列在当前跟随点之后的路径点中确定第一参考点；以及根据第一参考点的位置确定预瞄点。本申请提供的预瞄点确定方法可以根据规划路径的形状选择合适的预瞄距离，可以避免出现预瞄距离过短造成车辆控制震荡的问题以及预瞄距离过长造成转向合理性偏低的问题，能够提升车辆跟随路径的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117184043A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202310982047.1

申请日：2023-08-04

申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司

发明人： 王路遥 ,  于华洋 ,  陈坤煌 ,  吕卫卫 ,  金豪利

IPC分类号： B60W30/06

摘要： 本申请实施例公开了一种泊车路径规划方法、装置及存储介质；该方法包括：确定车辆的当前位置点在当前参考路径上的当前投影点，并将当前投影点按照行进方向，沿当前参考路径延伸预设距离，得到车辆的当前跟随点；根据当前位置点、当前跟随点及车辆对应的轴距，计算得到车辆行驶到当前跟随点对应的前轮转角；根据当前位置点、车辆的行驶速度、前轮转角与单位时间段，确定车辆的下一位置点，并将下一位置点作为新的当前位置点，继续执行确定车辆的当前位置点在当前参考路径上的当前投影点的步骤，直至确定的下一位置点达到或超过目标位置点；根据确定的各个位置点，确定车辆的泊车路径。实施本申请实施例，能够提高车辆泊车规划路径的曲率平滑度。