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公开(公告)号：CN113077428B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110332876.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种碰撞检测方法、装置、车载终端及存储介质，属于数据处理技术领域。该方法包括：根据障碍物图像生成金字塔结构的多层栅格图像；将最顶层栅格图像作为当前栅格图像，获取目标车辆在当前栅格图像上对应的待检测区域；检测待检测区域内的各个栅格是否处于障碍物所处的障碍物栅格内；当待检测区域内的第一栅格处于障碍物栅格内时，确定第一栅格在下一层栅格图像对应的目标栅格区域，并将下一层栅格图像作为当前栅格图像，将目标栅格区域作为待检测区域，重新检测待检测区域，若最底层栅格图像的待检测区域内存在第一栅格，则确定目标车辆发生碰撞。本方案可以减少碰撞检测时使用的数据量，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN111351493B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811583366.0
申请日：2018-12-24
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
Abstract: 本发明涉及导航领域，特别是涉及一种定位方法和系统。一种定位方法，应用于在预设场景中对第一车辆进行实时定位，所述方法包括：提供与所述预设场景匹配的点云地图，所述点云地图具有若干参考特征点；采集所述第一车辆在所述预设场景中当前所处环境的实时图像；将所述实时图像与所述点云地图进行特征点匹配，以计算出所述第一车辆在所述点云地图中的定位参数；以及根据所述定位参数得到所述第一车辆的实时定位信息。本发明通过采集车辆在预设场景中当前所处环境的实时图像，并与相匹配的点云地图进行匹配来获得车辆的实时定位信息，可以应用在各种场景中，定位精度高且速度快。
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公开(公告)号：CN111746504B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910241986.4
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请涉及一种记忆泊车方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。本申请记忆泊车方法在驾驶员首次泊车过程中通过车载视频系统生成原始泊车位地图，并记录原始泊车轨迹。当车辆再次驶入该车位附近准备泊车时，确定当前视频图像与原始泊车位地图匹配，然后在所述视频图像中搜寻泊车位，车载处理器基于所述原始泊车轨迹和搜寻到的所述泊车位优化巡航阶段路线和泊车路线，最后沿巡航阶段路线和泊车路线控制车辆泊车。本申请实施方式在不同时段分别完成生成原始泊车位地图、搜寻泊车位和优化路线等动作，计算资源占用较少，采用普通的车载处理器也能够快速、准确的实现泊车控制，保证自动泊车成功率的同时有效降低了成本。
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公开(公告)号：CN113985871A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111227568.3
申请日：2021-10-21
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
Inventor： 王路遥
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种泊车路径规划方法、泊车路径规划装置、车辆及存储介质。所述方法应用于车辆，所述方法包括：获取车辆的初始位姿和给车辆预先规划的目标位姿；基于车辆的初始位姿、目标位姿，启用第一预设算法在规划地图上形成衔接车辆的初始位姿到目标位姿的目标车道导航线组合，将目标车道导航线组合确定为全局参考路径；基于全局参考路径，在规划地图上实时规划局部路径，并控制车辆沿着当前的局部路径行驶，使得车辆能够避开障碍物并且跟随全局参考路径行驶直至到达目标位姿。所述方法在进行局部路径规划时，局部路径不需要回到全局参考线上，可以提升局部路径规划的成功率、缩短局部路径规划时长，进而能够提升局部路径规划的实时性。
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公开(公告)号：CN113077428A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110332876.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种碰撞检测方法、装置、车载终端及存储介质，属于数据处理技术领域。该方法包括：根据障碍物图像生成金字塔结构的多层栅格图像；将最顶层栅格图像作为当前栅格图像，获取目标车辆在当前栅格图像上对应的待检测区域；检测待检测区域内的各个栅格是否处于障碍物所处的障碍物栅格内；当待检测区域内的第一栅格处于障碍物栅格内时，确定第一栅格在下一层栅格图像对应的目标栅格区域，并将下一层栅格图像作为当前栅格图像，将目标栅格区域作为待检测区域，重新检测待检测区域，若最底层栅格图像的待检测区域内存在第一栅格，则确定目标车辆发生碰撞。本方案可以减少碰撞检测时使用的数据量，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN111351493A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811583366.0
申请日：2018-12-24
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
Abstract: 本发明涉及导航领域，特别是涉及一种定位方法和系统。一种定位方法，应用于在预设场景中对第一车辆进行实时定位，所述方法包括：提供与所述预设场景匹配的点云地图，所述点云地图具有若干参考特征点；采集所述第一车辆在所述预设场景中当前所处环境的实时图像；将所述实时图像与所述点云地图进行特征点匹配，以计算出所述第一车辆在所述点云地图中的定位参数；以及根据所述定位参数得到所述第一车辆的实时定位信息。本发明通过采集车辆在预设场景中当前所处环境的实时图像，并与相匹配的点云地图进行匹配来获得车辆的实时定位信息，可以应用在各种场景中，定位精度高且速度快。
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公开(公告)号：CN117184043A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310982047.1
申请日：2023-08-04
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请实施例公开了一种泊车路径规划方法、装置及存储介质；该方法包括：确定车辆的当前位置点在当前参考路径上的当前投影点，并将当前投影点按照行进方向，沿当前参考路径延伸预设距离，得到车辆的当前跟随点；根据当前位置点、当前跟随点及车辆对应的轴距，计算得到车辆行驶到当前跟随点对应的前轮转角；根据当前位置点、车辆的行驶速度、前轮转角与单位时间段，确定车辆的下一位置点，并将下一位置点作为新的当前位置点，继续执行确定车辆的当前位置点在当前参考路径上的当前投影点的步骤，直至确定的下一位置点达到或超过目标位置点；根据确定的各个位置点，确定车辆的泊车路径。实施本申请实施例，能够提高车辆泊车规划路径的曲率平滑度。
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公开(公告)号：CN116605231A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310553766.1
申请日：2023-05-16
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种纯跟踪算法的预瞄点确定方法、装置、车辆以及存储介质，所述预瞄点确定方法包括：获取所述车辆的当前位姿和规划路径；根据所述车辆的当前位姿与所述规划路径中的多个路径点的相对位置关系，从所述规划路径中的多个路径点中确定当前跟随点；根据规划路径的形状，从规划路径中排列在当前跟随点之后的路径点中确定第一参考点；以及根据第一参考点的位置确定预瞄点。本申请提供的预瞄点确定方法可以根据规划路径的形状选择合适的预瞄距离，可以避免出现预瞄距离过短造成车辆控制震荡的问题以及预瞄距离过长造成转向合理性偏低的问题，能够提升车辆跟随路径的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113548039B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110863061.0
申请日：2021-07-29
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质。所述方法包括：响应自动泊车指令进入自动寻库模式，根据车辆的初始位姿确定初始行车参考线。控制车辆沿初始行车参考线行驶，并在行驶过程中根据车辆周边的环境信息判断是否检测到库位。若检测到库位，生成库位的库位参考线。根据当前行车参考线和库位的库位参考线确定新的行车参考线，并将车辆调整到沿新的行车参考线行驶。判断检测到的库位是否为可泊库位。若检测到的库位为可泊库位，切换至自动泊车模式，以控制车辆泊入库位。所述方法在寻库阶段自动生成、更新行车参考线，进而使得在整个寻库阶段都不需要驾驶员手动调整路线，为驾驶员减轻了负担。
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公开(公告)号：CN113548039A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110863061.0
申请日：2021-07-29
Applicant: 上海欧菲智能车联科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质。所述方法包括：响应自动泊车指令进入自动寻库模式，根据车辆的初始位姿确定初始行车参考线。控制车辆沿初始行车参考线行驶，并在行驶过程中根据车辆周边的环境信息判断是否检测到库位。若检测到库位，生成库位的库位参考线。根据当前行车参考线和库位的库位参考线确定新的行车参考线，并将车辆调整到沿新的行车参考线行驶。判断检测到的库位是否为可泊库位。若检测到的库位为可泊库位，切换至自动泊车模式，以控制车辆泊入库位。所述方法在寻库阶段自动生成、更新行车参考线，进而使得在整个寻库阶段都不需要驾驶员手动调整路线，为驾驶员减轻了负担。
