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公开(公告)号：CN117870727A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410058326.3
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重力场空间矢量特征约束的误匹配修正方法，本发明方法能够有效抑制重力匹配空间位置误差，提高导航的定位精度和鲁棒性。本发明首先获取重力场空间矢量特征，计算相邻匹配点以及对应的惯性导航指示轨迹点间矢量的模长信息与方向信息，采用模长约束和方向约束双决策判别条件，进行基于空间矢量特征约束的误匹配点检测，采用矢量中值滤波实时修正方法对误匹配点进行修正，获取伴生匹配点，并采用最小二乘优化参数的全仿射变换方法对修正轨迹进行平滑，实现重力场空间特征约束的误匹配点修正。
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公开(公告)号：CN117370757A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311316146.2
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京理工大学 , 中国检验认证集团北京有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络优化的PSO算法的气体泄漏源定位方法。本发明将数据模型和机理模型相结合，将高斯烟羽扩散模型分成三块纳入机器学习高斯烟羽扩散模型的特征构建中，并以神经网络训练结果对适应度进行实时更新，充分利用传统扩散模型的可解释性，并与神经网络算法的数据学习能力相结合，从而更好地应对污染物大气扩散泄漏源定位问题中的挑战，既保持了科学解释的能力，又提高了模型的预测准确性。
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公开(公告)号：CN117191044A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311308606.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的梯度综合图像匹配辅助导航方法。本发明首先针对梯度图中相对平坦的海床、马鞍连接和尖峰等不同海底形貌，结合数理统计特征、空间域局部GLCM特征和频率域小波纹理特征，提出了重力梯度基准图并行优势特征匹配预计算，并对所有独立分量重力梯度基准图的优势特征进行加权融合，得到综合图像匹配特征向量；然后建立基于遗传算法的重力梯度综合图像匹配模型，利用遗传算法的并行计算能力提升了方法的计算效率，解决了原有图像匹定位方法实时性丧失的问题。本发明方法充分利用了独立的重力梯度分量的局部图像特征，弥补了重力梯度图匹配方法实时性不足的问题，并提升了方法的匹配定位精度。
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公开(公告)号：CN114750190B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210414982.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种胶粘式抓取装置、危爆品抓取系统及抓取方法，其中，胶粘式抓取装置，包括遥控器和抓取装置本体，遥控器和抓取装置本体通讯连接；抓取装置本体包括壳体，壳体的顶部设置有可脱离安装部，壳体内设置有设有排胶系统及电池组件，排胶系统与电池组件电性连接；排胶系统的出胶口连接有透光柔性胶盘，透光柔性胶盘上设置有若干出胶孔；透光柔性胶盘的背离胶粘目标物的正上方设置有透光隔板；透光隔板的正上方设置有光固装置；光固装置与电池组件电性连接；排胶系统设置在光固装置的上方，且其出胶口依次穿过光固装置、透光隔板与透光柔性胶盘连通。本发明既能够抓取多种类目的目标物，还能够便捷的设置在无人机和小型排爆机器人。
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公开(公告)号：CN116474833A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310163375.9
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京理工大学唐山研究院
IPC: B01J31/22 , B01J20/30 , B01J20/26 , B01J20/28 , C02F1/30 , C02F101/34 , C02F101/38 , C02F101/36
Abstract: 本发明属于抗生素污染处理技术领域，且公开了一种金属有机骨架核壳结构分子吸附光催化剂，该吸附光催化剂包括有四氧化三铁、Fe3O4@MIL‑100(Fe)、Fe3O4@MIL‑100(Fe)@MIP，且四氧化三铁、Fe3O4@MIL‑100(Fe)、Fe3O4@MIL‑100(Fe)@MIP的配置比例均不同。本发明通过首次制备出Fe3O4@MIL‑100(Fe)@MIP在对环丙沙星有较高吸附能力的同时具有一定选择性，对实际水体中的环丙沙星具有较高的去除效率，从而可以达到了有效的治理水体环境污染，降低了抗生素的危害，具有良好的吸附效果，并且提高了其自身的回收能力，同时也给人们的使用带来了极大的便利，对水体当中的有害物质污染达到了良好的改善作用，避免了水体当中细菌耐药性的增殖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116022235A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310320228.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明实施例公开了车辆转向控制方法、装置及车辆。该方法包括获取车辆的当前位姿和期望路径；根据车辆的当前位姿和初始预瞄距离在期望路径上搜索出预瞄点以及与车辆距离最短的最近路径点；基于车辆的当前位姿和预瞄点计算车辆的前轮转向角的初始控制量；计算车辆的路径点横向偏差和航向角偏差；根据横向偏差和分段PI反馈确定对应的横向比例系数和累积量，以及根据航向角偏差和分段P反馈确定对应的航向角比例系数；根据横向比例系数、累积量和航向角比例系数计算车辆的前轮转向角的补偿控制量；根据初始控制量和补偿控制量确定车辆的前轮转向角的最终期望控制量，并根据最终期望控制量控制车辆进行转向。该方法提高车辆转向控制的控制精度。
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公开(公告)号：CN115779685A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310093695.1
申请日：2023-02-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及水处理膜的制备技术领域，尤其涉及一种基于金属有机骨架材料的光芬顿膜的制备方法，S1，将H3BTC、Fe3O4微球和H2O在150℃微波辐射下反应30分钟，得到橙棕色固体；S2，用80℃水和60℃乙醇洗涤，得到的Fe3O4@MIL‑100(Fe)；S3，将Fe3O4@MIL‑100(Fe)真空干燥；S4，将干燥Fe3O4@MIL‑100(Fe)粉末溶解在水和乙醇的混合物中；S5，将NafionPFAS聚合物添加到S4所得混合液中，然后将液体转移到砂芯漏斗中；S6,通过真空泵抽滤，将固体催化剂截留在PTFE膜表面；S7,将制备的MOF/PTFE膜在80℃真空干燥和活化。本发明通过具有丰富孔隙（~2nm）和高表面积（~2000m2/g）的核壳MIL‑100(Fe)可以快速和选择性吸附大量微污染物到孔内并随之通过光芬顿过程降解，从而为促进MOFs基催化剂在水体PPCPs污染的净化中的实际应用过程中提供了有益的指导。
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公开(公告)号：CN115407780A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211080634.3
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种基于三阶段避障策略的无人船局部路径规划方法，属于无人船路径规划技术领域。阶段0采用动态避障操纵范围和动态目标点，解决动态窗口法的固有问题；且在动态目标点的选择过程中引入环境的影响，降低无人船在静态避障过程的能耗。阶段1结合速度障碍法和《国际海上避碰规则》，采用速度障碍限制，降低无人船在避障过程中的碰撞风险和避障难度。阶段2结合速度障碍法和《国际海上避碰规则》，采用左舷限制和右舷评分机制，实现无人船基于《国际海上避碰规则》的避障。同时，通过基于碰撞风险值的双阈值方法，有效减小阶段1和阶段2的避障策略切换过程中的抖动问题。本发明适用于海上运输等领域，提高无人船避障过程的安全性。
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公开(公告)号：CN112161521B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010996012.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工艾尔安全科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模块化拼接式爆炸防护围栏及防爆毯。使用本发明能够改变围栏尺寸，适用于不同尺寸的疑似爆炸物，能有效拦截爆炸产生的高速破片，且不含硬性介质，过量爆炸时不会产生二次伤害；同时，平时存放时占用空间小，单个模块质量轻。本发明的模块化拼接式围栏，由多个相同的单模块结构拼接而成；所述单模块结构采用柔性防弹材料制成，不会造成二次伤害，所述单模块结构包括防弹层、支撑层和弹性层，将爆炸产生的破片嵌入在围栏中，避免破片回弹并在爆炸产物作用下弹起造成伤害。
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公开(公告)号：CN114899437A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210593517.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及燃料电池技术领域，尤其是涉及一种掺氮介孔碳负载Pt燃料电池阴极催化剂的制备方法。本发明提供的制备方法中，氮掺杂碳材料是由含氮金属有机框架材料热解形成，利用该材料负载Pt前驱体之后在惰性气体和氨气气氛中进行煅烧得到掺氮介孔碳负载Pt燃料电池阴极催化剂；该方法制得的催化剂中，Pt纳米颗粒的尺寸均一且粒径较小，具有较高的电催化氧还原活性和稳定性，在质子交换膜燃料电池中展现出优异的性能。
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