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公开(公告)号：CN117870727A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410058326.3
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重力场空间矢量特征约束的误匹配修正方法，本发明方法能够有效抑制重力匹配空间位置误差，提高导航的定位精度和鲁棒性。本发明首先获取重力场空间矢量特征，计算相邻匹配点以及对应的惯性导航指示轨迹点间矢量的模长信息与方向信息，采用模长约束和方向约束双决策判别条件，进行基于空间矢量特征约束的误匹配点检测，采用矢量中值滤波实时修正方法对误匹配点进行修正，获取伴生匹配点，并采用最小二乘优化参数的全仿射变换方法对修正轨迹进行平滑，实现重力场空间特征约束的误匹配点修正。
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