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公开(公告)号：CN103341863A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310289284.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实现空间机械臂自爬行与载荷操作的末端执行器，它涉及一种机械臂用末端执行器，以解决现有的欧洲机械臂和装配机械臂的末端执行器捕获与锁紧功能集成于捕获机构导致捕获容差小，以及空间站遥操作机械臂的末端执行器由于捕获机构的特征导致无法实现机械动力输出不足的问题，它包括支撑与保护装置、啮合对接装置、捕获锁紧动力驱动装置、捕获锁紧装置和动力输出驱动装置；所述捕获锁紧动力输入驱动装置包括输入传动机构、第六直齿轮和丝杠；所述捕获锁紧装置包括圆盘和三组捕获锁紧手指，所述动力输出驱动装置包括输出传动机构、第七直齿轮、输出传动轴、预紧弹簧和动力传动件。本发明用于空间机械臂载荷抓握。
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公开(公告)号：CN102507253B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110304072.1
申请日：2011-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 用于行星样品采集及回收的末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差，无法与行星探测器的机械臂连接的问题。所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置、封装装置和释放夯实装置；所述挖掘装置包括铲头、封装箱体和漏斗，所述铲头固装在封装箱体的上端面上，所述漏斗位于封装箱体内，所述漏斗的大端固装在封装箱体的上端面的中心处，所述漏斗的外壁上加工有环形凸台；所述主套筒套装在漏斗上，所述主套筒的上端固装在漏斗的上部，所述第一电机箱体固装在主套筒的外侧壁上，所述第一电机和第一减速器均位于第一电机箱体内。本发明用于行星样品采集及回收。
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公开(公告)号：CN101695001B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN200910308861.5
申请日：2009-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M11/00
Abstract: 采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器，属于阵列压阻式触觉传感器领域。它在解决了阵列压阻式触觉传感器中扫描电路的回路干扰问题的同时，使实现电路更加简单。本发明通过将信号采集柔性电路板上当前扫描列的输出电压信号传递给开关电路和放大器电路后，分两路：一路经ADC电路转换为数字量，实现触觉信息的采集；另一路经第一模拟信号输出寄存器和模拟开关反馈回非采样列电极，实现采样电压列反馈，削弱阵列式触觉传感器行列扫描电路的回路干扰，逻辑控制电路控制多路开关为触觉信号采集柔性电路板上当前扫描行提供基准高电压。本发明作为一种有效削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器。
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公开(公告)号：CN102774513A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210295867.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器，它涉及空间大型机械臂末端执行器，具体涉及基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器。本发明为了解决现有对接捕获机构捕获容差小，机械臂不能进行软捕获的问题。本发明包括捕获装置和捕获接口装置，捕获装置安装在大型航天器的机械臂腕关节的末端上，捕获接口装置安装在载荷舱上，捕获环节的三根钢丝索捕获到捕获接口装置的捕获锥后，拖动环节拉动整个捕获环节向下运动并完成捕获。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN102107433B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010616105.1
申请日：2010-12-31
Abstract: 关键组件在轨可更换的空间机器人关节，它涉及一种空间机器人关节。本发明为了解决现有的空间机器人关节无法实现在轨更换关键组件的问题。关节驱动组件置于关节内壳的内部，谐波减速器上的第二内花键与传动轴上的第二外花键啮合，关节内壳上的第一内花键与电机壳体上的第一外花键啮合，空心轴通过第二连接键与制动器盖连接，快换连接部件置于关节传动组件的下方，关节外壳的下端面上设有双层下凸缘，连接法兰盘的第一单层凸缘插装在双层下凸缘内，快换接头紧固销部件穿过双层下凸缘及连接法兰盘的第一单层凸缘与销孔座连接，关节电路板组件分布在关节外壳的外圆周上，关节电路板组件通过紧固销安装在电气组件卡槽内。本发明适用于空间机器人中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102626930A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210131083.9
申请日：2012-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节。它涉及机械臂模块化关节。以解决现有机械臂关节重量大、负载能力低、体积大、集成度低、感知能力差问题。机械及关节电气系统、传感器系统和失电制动器集成一体；电气系统包括关节驱动板、控制板；传感器系统包括力矩传感器、绝对式光电编码器、增量式磁编码器及电机霍尔传感器，增量式磁编码器包括磁环及增量式磁编码器电路板；电机霍尔传感器包括电机霍尔及电机霍尔传感器电路板；绝对式光电编码器固套装在绝对式光电编码器固定架上，光电/力矩传感器处理电路板、电机霍尔传感器电路板、增量式磁编码器电路板及失电制动器均通过导线与关节控制板连接。用于串联构成大力矩的多自由度机械臂。
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公开(公告)号：CN102507253A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110304072.1
申请日：2011-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 用于行星样品采集及回收的末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差，无法与行星探测器的机械臂连接的问题。所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置、封装装置和释放夯实装置；所述挖掘装置包括铲头、封装箱体和漏斗，所述铲头固装在封装箱体的上端面上，所述漏斗位于封装箱体内，所述漏斗的大端固装在封装箱体的上端面的中心处，所述漏斗的外壁上加工有环形凸台；所述主套筒套装在漏斗上，所述主套筒的上端固装在漏斗的上部，所述第一电机箱体固装在主套筒的外侧壁上，所述第一电机和第一减速器均位于第一电机箱体内。本发明用于行星样品采集及回收。
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公开(公告)号：CN101850550B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010180797.X
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种机器人关节冗余控制系统及控制方法，它涉及伺服控制系统领域，它解决了现有冷备份机器人关节控制系统无法实现对主份系统和备份系统进行资源重新配置的缺陷。本发明的一种机器人关节冗余控制系统包括主份控制单元和备份控制单元，所述主份控制单元和备份控制单元结构相同，所述主份控制单元包括电源模块、负载电路组、控制器和信息交换控制模块，所述主份控制单元和备份控制单元通过信号线相连接；本发明的一种机器人关节冗余控制方法是基于所述控制系统实现的。本发明为进一步提高关节控制系统的可靠性奠定了基础。
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公开(公告)号：CN101776432B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201010106827.2
申请日：2010-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人手爪多功能测试装置，它涉及一种机器人手爪测试装置。针对现有机器人手爪测试设备功能单一、结构复杂、造价高问题。形态一：两立柱设置在定位板和安装板之间，码盘和码盘固定板连接，码盘的芯轴与连接轴连接；形态二：轴承座设置在两个立柱上，传动轴上的一端装有滑轮，钢丝的一端缠绕在滑轮上，另一端与砝码连接，传动轴的轴承孔与传动轴之间装有轴承，轴承通过轴承盖轴向定位；形态三：螺母安装在传感器支座上，手轮与螺母旋接并与后推杆接触，推动压力传感器及前推杆与被测手爪伸出的输出轴接触，电感测位仪安装在测位仪支座上。本发明功能多、造价低、安全可靠、使用方便，用于对机器人手爪的位置测试和标定、受力测试及刚度测试。
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公开(公告)号：CN101659057B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910072931.1
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节，它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明解决了月球探测车的机械臂模块化关节存在的发射成本高和月球探测车机械臂的使用寿命短的问题。本发明的驱动装置通过电机转子轴与谐波减速器输入端法兰盘连接，刚轮与角接触轴承内座固接，角接触轴承内座与输入装置外壳固接，柔轮与谐波减速器输出端法兰盘和输出法兰盘固接，角接触轴承内座与角接触轴承外座之间有背靠背角接触轴承，密封装置法兰盘与角接触轴承外座之间设有接触式填料密封结构和机械限位结构，电气装置固定在角接触轴承内座与输出法兰盘之间。本发明具有断电保护功能且结构紧凑、质量轻、功耗低、密封性能好，发射成本低和使用寿命长的优点。
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