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公开(公告)号：CN103174137B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310108199.5
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E02D5/80
Abstract: 具有二次驱动功能的主动式锚固机构，它涉及一种主动式锚固机构。本发明为解决现有的锚固机构中锚尖不可变形导致打入介质后锚固力较小的问题。阶梯推杆的大端与活塞固接，倒锥设置在锚尖内且与阶梯推杆的小端相邻设置，锚固爪固定在阶梯推杆的小端上，每个张开翼通过一个张开翼销安装在锚尖的大端上，多个张开翼呈星形设置；止推端盖螺纹连接在膨胀缸的下端，减振垫设置在止推端盖的上端面上，活塞体位于膨胀缸内且与其滑动连接，活塞体上沿活塞体径向均布加工有多个盲孔，火工接头上设置有火工装置，膨胀缸上端的外壁上螺纹连接有限位环；锚固单元的燃烧室外壁与膨胀缸端盖内壁滑动连接。本发明用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固。
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公开(公告)号：CN104044155A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410271349.9
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种重力抵消装置，包括气浮平台(1)、机架(2)、弹簧(3)、滑轮(4)、绳(5)、平行四连杆(6)和提吊连杆(7)，机架(2)的一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第二端通过滑轮(4)与绳(5)的第一端固定连接，平行四连杆(6)的第一端与机架(2)转动连接，平行四连杆(6)的第二端与提吊连杆(7)的第一端转动连接，绳(5)的第二端与机架(2)活动连接后再与平行四连杆(6)和提吊连杆(7)的连接点固定连接。本发明通过调节机架、平行四连杆以及弹簧刚度，能够通过提吊连杆对机械臂质心施加一个和机械臂重力相等方向相反的提吊力，且该提吊力不随机械臂俯仰转角的变化而变化，具有结构简单巧妙、造价低、安全可靠、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN103970019A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410213614.8
申请日：2014-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于加速度动态配置的空间机器人抖动抑制轨迹规划方法，属于机器人抖动抑制技术领域。为解决现有的机器人系统容易产生残余抖动，跟踪精度不高，导致机器人无法精确定位；机器人运行不平稳；时延造成的机器人执行任务时间的延长；计算量大，对机器人控制器运算能力要求高的问题，本发明提出了：根据输入的期望位移及最大加速度限幅预估轨迹段的最小执行周期；根据计算的最小执行周期及给定的轨迹周期确定最终的轨迹周期；根据机器人的运动学及动力学参数和机器人关节刚度参数计算在初始关节角度确定的构型下的机器人系统最低阶的抖动周期；根据轨迹周期，加速时间及抖动周期选择相应的轨迹规划方式。本发明适用于机器人的抖动抑制领域。
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公开(公告)号：CN103878770A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138351.9
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1671
Abstract: 基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法，解决了漂浮基座下空间机器人视觉测量时延误差的补偿问题。包括确定系统的视觉时延，建立带时延的视觉测量数据与物理真实相对位姿间的数学关系；根据带时延的视觉测量数据和机械臂的关节指令，估计当前的空间机器人末端速度；设计误差控制器，减小空间机器人末端速度的估计误差；根据校正后空间机器人末端速度估值，对当前带有时延的视觉测量数据进行补偿，得到经过补偿的视觉测量数据。本发明利用历史测量数据融合关节角速度指令估计当前空间机器人末端速度，设计估计误差控制器以减小速度估计的误差；实现漂浮基座下空间机器人精确的视觉时延补偿，有利于实现空间机器人高精度地完成精细操作任务。
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公开(公告)号：CN103869704A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410138354.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于扩展雅克比矩阵的空间机器人星臂协调控制方法，解决在轨工作的空间机械臂与基座卫星整体协同控制问题。包括计算空间机器人的运动学和动力学参数；建立基于扩展雅可比矩阵的空间机器人数学模型；设计空间机器人星臂协调控制器；对机械臂末端轨迹进行参数化；对机械臂轨迹进行优化；计算空间机器人单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令。本发明不需要卫星根据姿态测量进行滞后的反馈控制，通过将臂星的耦合运动进行整体数学建模，根据输入的机械臂末端轨迹，直接计算出卫星需补偿机械臂运动的单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令，实现臂星的整体协调控制；机械臂末端轨迹经过优化使卫星态控制系统补偿机械臂反作用力矩所消耗的能量较小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103714956A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201410012349.7
申请日：2014-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有冗余信息采集功能的旋转变压器系统，属于旋转变压器系统技术领域。本发明为了解决旋转变压器的冗余设计中采用两套完全相同的励磁绕组和输出绕组，增加了旋转变压器的体积和重量的问题。它包括主信息采集控制单元、备份信息采集控制单元和旋转变压器，主信息采集控制单元由主控制器、主模数转换器、第一主差分运算放大器、第二主差分运算放大器和主励磁电路组成，备份信息采集控制单元由备份控制器、备份模数转换器、第一备份差分运算放大器、第二备份差分运算放大器和备份励磁电路组成，旋转变压器包括正弦输出绕组、余弦输出绕组、主励磁绕组和备份励磁绕组。本发明作为一种旋转变压器系统。
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公开(公告)号：CN102607755B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201210096059.6
申请日：2012-04-01
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种弹性预紧轴承组件预紧力检测装置，它涉及一种预紧力检测装置。本发明为解决目前没有对弹性预紧轴承组件进行预紧力检测的装置的问题。两个直线导轨竖直固装在下支撑板的上端面上，导向平板和加载平板均穿装在两个直线导轨上所述丝杠轴承座竖直安装在加载平板上且丝杠轴承座的下端位于加载平板的第三通孔处，丝杠轴承安装在丝杠轴承座的上端，两个加载弹簧导向轴竖直固装在导向平板的上端面上，每个加载弹簧导向轴上穿装有一个加载弹簧，加载平板上加工有两个第四通孔，每个加载弹簧导向轴位于相应的第四通孔内，力传感器安装在导向平板的中心处，球形加载头安装在力传感器的下端。本发明的预紧力检测装置用于检测弹性预紧轴承组件预紧力。
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公开(公告)号：CN103528755A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310532717.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种六维力传感器标定装置，它涉及一种标定装置，具体涉及一种六维力传感器标定装置。本发明为了解决现有标定装置结构复杂、工序繁琐、体积较大、装配调试困难，且无法实现各个方向的单维力单独加载的问题。本发明的工作平台固定安装在主体框架的上表面上，第一立柱和第二立柱并排平行设置在工作平台的上表面上，所述横梁支架组件、第一立柱、第二立柱组成一个门字形框架，五个滑轮沿所述横梁支架组件长度方向呈一字型等间距安装在横梁支架组件上，传感器固定法兰安装在工作平台上表面的中部，传感器安装在传感器固定法兰上，加载盘安装在传感器上，两个所述弯矩加载系统沿传感器固定法兰对称设置。本发明用于六维力传感器标定实验。
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公开(公告)号：CN103438193A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310403385.1
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H57/021
Abstract: 一种带有机械限位装置的回转机构，它涉及一种回转机构。本发明为了解决现有回转机构中的转动角度检测装置存在结构复杂，检测范围有限问题。本发明的回转本体输出轴可转动设置在回转本体基座上，回转机构输出法兰通过螺栓设置在回转本体输出轴上，机械限位装置基座设置在回转本体基座上，机械限位摆动轴设置在机械限位装置基座上，机械限位摆杆设置在机械限位摆动轴上，预紧拉簧竖直设置在机械限位装置基座和机械限位摆动轴上，机械限位轴固装在回转机构输出法兰上，四个磁钢左右对称设置在机械限位摆杆上，两组测量组件分别设置在机械限位装置基座的两侧。本发明用于回转机构。
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公开(公告)号：CN103411524A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310378615.3
申请日：2013-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 空间机械臂热真空罐内位置精度测试方法，它涉及到空间机械臂位置精度测试领域。本发明为了解决现有技术中空间机械臂在热真空罐内位置精度测试不高的问题。技术要点：为空间机械臂选择两个末端位置，并在每个位置呈垂直交叉布置两个LVDT位移传感器；保证LVDT位移传感器初始位移量要大于所测空间机械臂的位置精度，以使空间机械臂在往复运动时均能与LVDT位移传感器接触；在常温、高温和低温状态下令所述空间机械臂在钢板上作平面运动，并控制所述空间机械臂在所述两个末端位置作往复运动；获得LVDT位移传感器的测量值；以常温位置精度为参照，得到空间机械臂在高温和低温环境下的X、Y方向位置精度。本发明用于在热真空罐内对空间机械臂进行位置精度测试。
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