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公开(公告)号：CN106005324A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610487760.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/22
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明提供一种气压检测高精度储压式浮力调节装置，属于海洋无人航行器领域，包括固定于耐压舱端盖外壁的储压浮力器，储压浮力器包括与舱盖连接处的螺纹接口、带O型圈的封闭螺母、耐压壳体、胶囊、充气口、防护罩、螺堵以及位于壳体内胶囊外的气压传感器，可以测量储压器空气体积的改变；以及位于耐压舱内部的电机、轴向柱塞泵、连接电机和柱塞泵的联轴器；装置还包括位于耐压舱端盖的穿板接头、穿板电磁球阀、水密导线接插件，耐压舱内还设有电磁换向阀，电磁换向阀使泵体连接的水路进出口在储压浮力器和连接环境管口之间进行交换，储压浮力器平衡不同工作状态的压力，注排水量根据气压传感器来精确测定。
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公开(公告)号：CN103895846B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410083129.3
申请日：2014-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明提供的是一种用于飞翼式水下滑翔机的姿态控制装置及控制方法。包括泵站舱、四个调节液舱，每个调节液舱的上下开有通孔，四个调节液舱呈“十”字形布置，相对的两个调节液舱上端的通孔通过管路相连通，每个调节液舱下端的通孔通过管路与泵站舱相连，每个调节液舱下端与泵站舱相连的管路上均设置电磁阀即包括四个电磁阀。本发明的采用液体作为重心调节的介质，通过管路将各个部分进行连接，能够使舱室的布置灵活。同时，由于液体的连续性，使得调节的控制精度高。另外，由于各个舱室之间相对独立，方便维修以及设备的更新升级。
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公开(公告)号：CN105841869A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610416349.2
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种波浪滑翔器浮体受力监测装置及受力计算方法，装置包括上固定环、下固定环和三个压力传感器，上固定环由上圆环和具有锥形内表面的下圆环组成，下固定环由下圆环和具有锥形外表面的上圆环组成，且上固定环的锥形内表面和下固定环的锥形外表面上均对称设置有三个螺孔，每个压力传感器通过两个端部设置的双头螺丝安装在对应的一对螺孔中。本发明不但可以用于浮体部分受力数据采集，还可用于系索另一端来研究水下滑翔体的受力情况，且本发明结构简单可靠，计算误差小，耗电量低，可为波浪滑翔器的运动控制提供重要的参考数据。
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公开(公告)号：CN105809684A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610130732.1
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63C11/52 , G06T2207/10024
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人的光学引导回收系统及其回收方法。自主式水下机器人对线型引导光源阵列进行梳状搜索，在发现引导光源后计算其三维空间坐标，根据引导光源的数量自适应地采用视线法或横向轨迹偏差法规划目标艏向角，并基于模糊PID控制器和S面控制器设计了两层跟踪控制体系。本发明使自主式水下机器人能够实现高可靠性、高鲁棒性、高成功率的水下自主对接，可通过增加光源阵列的长度得到满足实际应用需求的有效引导距离。
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公开(公告)号：CN105799902A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610141582.4
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于万向节与蜗轮蜗杆联合控制的水下航行器矢量推进器。一种基于万向节与蜗轮蜗杆联合控制的水下航行器矢量推进器，包括转向蜗轮蜗杆机构，动力轴机构，动力轴变向机构，滑动导流罩装置，变向蜗轮蜗杆机构将步进电机的转矩传递给推力杆，推力杆与蜗轮固联并绕蜗轮轴转动同时对推拉杆产生轴向力，两个相互垂直安装的蜗轮负责两对相互处置安装的推力杆。从矢量推进器的工作原理来看，其与传统的“舵和螺旋桨联合控制”有很大的区别，由于潜水器的转向力直接来自于螺旋桨，所以矢量推进器可以在低速状态为潜水器提供较“舵和螺旋桨联合控制”更高的操纵性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105059512A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510519863.4
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水母式仿生机器人，包括运动系统和潮流方向判断系统。运动系统包括电源、大扭矩减速电机、曲柄滑杆机构、水母式推进器骨架、水母式推进器叶片、前置水舱、舵机、舵杆、舵；潮流方向判断系统包括单片机、GPS全球定位系统、进水舱、舱门、导管、发电舱、叶轮、发电机、排水。本发明的基于潮流推进的水母式仿生机器人，可以自主判断并利用潮流进行远距离推进，大大增加了作业范围；水母式推进器由大扭矩减速电机带动，噪声小隐蔽性好，对鱼类等海洋生物惊扰小。
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公开(公告)号：CN103090861B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310012789.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的多线地形匹配导航方法，包括如下步骤：接收多普勒速度计和光纤罗经信息，得到当前水下机器人所处的推算位置，接收多普勒速度计四个波束的返回数据，得到水下机器人距离海底的四个斜距，计算垂直距离并融合深度计的值，得到四个水深点值。重复若干次，得到四组可以用于匹配的线地形数据。利用概率相关的方法，得到四个地形匹配后修正的线地形，并对其进行融合，获得精确匹配结果。本发明可有效地适应长航程水下机器人在水下长时间可靠的精确导航的要求，无需采用昂贵的惯性导航装置，可避免水下机器人频繁上浮修正导航数据所带来的种种弊端，保证水下机器人导航的精确度。
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公开(公告)号：CN103057679B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310010944.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮。根据两个对接智能水下机器人相互距离的不同，控制导航计算机采用不同传感器信息进行定位。被对接机器人在距目标位置约10米时，控制系统发出指令，使滑动套筒滑出，对接支杆张开，航行至目标位置，依靠动力定位悬停，等待对接机器人的精准对接。智能水下机器人对接位置可远离人工操作平台。
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公开(公告)号：CN103569335A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563399.X
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明的目的在于提供一种滑翔式潜水器用重量调节装置，包括连通管、水密外壳以及安装在水密外壳内的皮囊、步进电机、移动压块、固定压块和丝杠，步进电机连接并驱动丝杠，丝杠与螺母相配合、安装在移动压块里，固定压块位于移动压块的上方并与水密外壳内壁固定，皮囊位于移动压块和固定压块之间，连通管穿过水密外壳并连通皮囊与外界，移动压块和固定压块的外形与皮囊的外形相适应，步进电机驱动丝杠进而驱动移动压块移动，使得移动压块和固定压块共同挤压皮囊或收缩，从而控制皮囊的体积。本发明结构设计紧凑，成本低，可以调节滑翔式潜水器的重力与浮力差，驱动滑翔式潜水器的上浮或下潜，适用于小调节量、小潜深的滑翔式潜水器。
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公开(公告)号：CN103090861A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310012789.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的多线地形匹配导航方法，包括如下步骤：接收多普勒速度计和光纤罗经信息，得到当前水下机器人所处的推算位置，接收多普勒速度计四个波束的返回数据，得到水下机器人距离海底的四个斜距，计算垂直距离并融合深度计的值，得到四个水深点值。重复若干次，得到四组可以用于匹配的线地形数据。利用概率相关的方法，得到四个地形匹配后修正的线地形，并对其进行融合，获得精确匹配结果。本发明可有效地适应长航程水下机器人在水下长时间可靠的精确导航的要求，无需采用昂贵的惯性导航装置，可避免水下机器人频繁上浮修正导航数据所带来的种种弊端，保证水下机器人导航的精确度。
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