公开(公告)号：CN111854752B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202010359329.2

申请日：2020-04-29

申请人： 意法半导体公司

发明人： M·简恩 ,  M·乔达里

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/28

摘要： 本公开的各实施例涉及确定移动方向与传感器行进方向间的失准角进行航位推算。本公开的各实施例涉及包括微机电系统(MEMS)传感器的设备用于在丢失全球定位系统(GPS)信号或全球导航卫星系统(GNSS)信号的情况下进行航位推算。通过使用诸如加速度计和陀螺仪的MEMS传感器，该设备能够在丢失GPS/GNSS信号之后跟踪设备的位置。通过使用MEMS传感器计算在设备的传感器参考系与交通工具的移动方向或行人的步行方向之间的失准角，即使在没有GPS/GNSS信号的情况下，设备也可以准确地计算设备的用户的位置。因此，可以提供一种设备，该设备能够在不利用GPS/GNSS信号的情况下跟踪行人和在交通工具中驾驶的用户的位置。

公开(公告)号：CN118074842A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410060236.8

申请日：2024-01-16

申请人： 南京理工大学

发明人： 庄志洪 ,  王子豪 ,  金煌煌 ,  沈晓峰 ,  王建

IPC分类号： H04J3/06 ,  G01C21/26 ,  G01C21/28 ,  H04B7/185

摘要： 本发明公开了一种基于FPGA与PTP服务器的导航传感器时间同步方法。首先，建立统一时间基准：基于PTP服务器平台，通过GNSS传感器的RMC消息和PPS秒脉冲信号获取协调世界时，并与工控机和FPGA进行同步；其次，采集导航传感器数据：利用子工控机和FPGA采集传感器的原始数据；再次，记录时间戳：基于各传感器的工作原理为每一帧数据记录高精度时间戳；然后，定义帧格式与传输逻辑：将每一帧数据与对应的时间戳结合，并为接入FPGA的传感器添加新旧数据标志位；最后，上传数据帧：将组帧结果上传至主工控机。本发明提供的导航传感器时间同步方法，支持多种传感器的同步，并能显著提高时间同步的精度，改善后续数据处理算法的效果。

公开(公告)号：CN116295457B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202211649741.3

申请日：2022-12-21

申请人： 辉羲智能科技(上海)有限公司

发明人： 李军 ,  赵季 ,  陈韫韬 ,  徐宁仪

IPC分类号： G01C21/28 ,  G01C21/00 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82

摘要： 本发明提供了一种基于二维语义地图的车辆视觉定位方法及系统，包括：获取当前的传感器位姿数据以及相机图像数据；对相机图像数据进行图像感知，得到视觉语义感知要素；获取当前车辆所在环境的二维语义地图，得到地图要素；根据视觉语义感知要素，获取二维语义地图中地图要素的高度，构建地图要素采样点的三维坐标；将地图要素采样点的三维坐标和视觉语义感知要素进行混合数据关联；对混合数据关联结果进行非线性优化迭代，得到最优的当前位姿，完成车辆视觉定位。本发明利用不带高程信息的轻量级二维语义地图，通过结合二维距离变换和三维匹配的混合匹配方式，将视觉感知结果与语义地图配准，通过非线性优化最小化二维与三维误差，进行高精度定位。

公开(公告)号：CN118031972A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410432690.1

申请日：2024-04-11

申请人： 安徽省第三测绘院

发明人： 李宝 ,  高阳 ,  黄迎春 ,  魏灵辉 ,  陈良松 ,  方辉 ,  王辉 ,  刘永 ,  朱怀远

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/28 ,  G01C21/34 ,  G06F16/29 ,  G06F16/25 ,  G06N3/006 ,  G06N5/01

摘要： 本发明公开了一种多因素影响下离散图斑遍历调查路径规划的方法，包括如下步骤：S1、收集数据，对数据矢量化；S2、将所有矢量数据统一数据格式及坐标系；S3、利用GIS软件将路网数据中不同等级道路融合至一个线状图层；S5、利用蚁群算法；S6、计算中心初始点S0与邻近点Si之间的通达路径；S7、将路网线L1转为有向线；S8、重复执行步骤S6‑步骤S7，直到通达时间大于单日最大工作时长时，当日路径规划结束；S9、重复执行步骤S6‑步骤S8，直到所有节点属于初始点集合；S10、以路径线最少或总通达时间最少为原则得到全局最优路径。本发明基于路网矢量数据，利用蚁群优化智能算法实现自然资源调查监测离散图斑点位全覆盖、距离最短的路径规划方法。

公开(公告)号：CN117940739A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202180101909.4

申请日：2021-10-28

申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司

发明人： 赵峰

IPC分类号： G01C21/28 ,  G01C21/32 ,  G01C11/06 ,  G01C11/12

摘要： 一种可移动平台的定位方法和装置，该方法包括：当可移动平台在目标区域执行第一运动作业时，获取可移动平台上的拍摄装置拍摄的图像(S11)；根据拍摄装置在不同时刻拍摄的图像，建立目标区域的在线地图(S12)；获取可移动平台在目标区域执行历史运动作业时所建立的目标区域的离线地图，历史运动作业为第一运动作业之前的作业(S13)；根据拍摄装置在当前时刻拍摄的图像、在线地图及离线地图，对可移动平台进行定位，获得可移动平台的第一定位结果(S14)。该方法在进行视觉重定位时，在线地图和离线地图互相补充，尽可能地覆盖作业场景，提高可移动平台定位的成功率和定位精度。

公开(公告)号：CN117928588A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410111925.7

申请日：2024-01-25

申请人： 东风汽车集团股份有限公司

发明人： 郑晓月 ,  冯杰 ,  冯莎 ,  程磊

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01C21/28 ,  G05D1/43

摘要： 本发明公开了一种自动驾驶规划运行方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取当前车辆的环境感知信息和自身定位信息，根据环境感知信息和自身定位信息进行路径寻优，获得路径寻优结果；根据路径寻优结果进行路径规划决策，获得目标路径；根据目标路径进行速度规划，获得目标速度，根据目标路径和目标速度自动驾驶当前车辆；能够有效保证车辆行驶路径的平稳性，契合了车辆纵向控制性能，实际量产应用中更具可行性，能更有效满足实际的轨迹变化需求，有效地节省了算力资源，在路径思考时仅需要在短路径的空间范围内进行计算，较快地优化出结果，提升了自动驾驶规划的准确性，提高了自动驾驶规划运行的速度和效率。

公开(公告)号：CN117928570A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311705930.2

申请日：2023-12-13

申请人： 上海复运智能科技有限公司

发明人： 秦晓驹 ,  马赛 ,  张月明 ,  金晓伟

IPC分类号： G01C21/28 ,  G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G06V20/40 ,  G06V20/58 ,  G06V10/774 ,  G06V20/70 ,  G06V10/74

摘要： 本发明公开了一种面向微型无人车的动态目标识别追踪的路径规划方法，其步骤包括：作业人员数据集的采集及标注；通过目标检测网络进行训练得到目标检测模型，采集环境信息，对作业人员进行检测识别；采用深度学习方法对作业人员进行目标跟踪并输出跟踪轨迹；微型无人车的建图及定位；计算出微型无人车的导航目标点；路径规划。本发明的有益效果是：提供了一种简单高效的跟踪方法，实现了对微型无人车的动态目标识别追踪的路径规划，实现了微型无人车的自动驾驶，解决了在动态环境下无人车跟随移动的问题，解决了现有技术需要驾驶员的问题，实现降本增效，能够在各种场景下迅速、准确的规划出一条高效路径且使其具备应对场景动态变化的能力。

公开(公告)号：CN114964270B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202210540746.6

申请日：2022-05-17

申请人： 驭势科技(北京)有限公司

发明人： 张丹 ,  朱昊 ,  李金珂

IPC分类号： G01C21/28 ,  G01C22/00

摘要： 本发明实施例公开了一种融合定位方法、装置、车辆及存储介质，包括：在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；根据测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过里程计数据更新目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；根据当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；对于参与融合定位的目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。本实施例通过使用里程计数据更新目标测量源数据能得到更加精准的融合定位结果，并采用设定滤波器生成融合定位结果进一步提高融合定位的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116678423B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202310612615.9

申请日：2023-05-26

申请人： 小米汽车科技有限公司

发明人： 张超

IPC分类号： G01C21/28 ,  G01C21/34 ,  G01C21/16

摘要： 本公开关于一种多源融合定位方法、装置及车辆，其中，该方法包括：获取车辆上多个定位传感器采集到的数据；定位传感器至少包括惯性传感器以及激光传感器；针对激光传感器的每个采集时间点，获取采集时间点上激光传感器采集到的激光点云数据、点云局部地图、以及根据采集时间点之前各个时间点上惯性传感器采集到的数据确定得到的第一定位信息；根据采集时间点上的激光点云数据、第一定位信息以及点云局部地图，确定采集时间点上激光传感器的第二定位信息；进而根据上述定位信息确定采集时间点上车辆的目标定位信息，从而能够在光照以及天气较差的环境中，结合激光传感器采集的数据提供横向约束，提高车辆的定位精度。

公开(公告)号：CN117875350A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410019158.7

申请日：2024-01-05

申请人： 中国民航大学

发明人： 高建树 ,  李涛 ,  党一诺 ,  刘子傲

IPC分类号： G06K19/06 ,  G01C21/26 ,  G01C21/28 ,  G01S19/48

摘要： 本发明属于计算机视觉技术领域，具体的，涉及一种用于车辆定位的嵌套二维码及其应用方法，嵌套二维码为一体化设计，包括外层码和内层码；并且内层码为均匀布，避免了由于图像边缘的畸变导致的漏检、误检问题，通过外层码和内层码的配合，实现车辆从不同位置的定位，使定位结果更加精确，通过设计嵌套的ArUco二维码图标，车载相机在GPS信号有遮挡的情况下识别嵌套二维码的信息，得到不同的引导点，在世界坐标系下的坐标与图标上点的对应关系，解析获得二维码位姿，通过使用嵌套的二维码图标引导，保证识别装置在不同的距离均可得到准确的引导控制，提高了车辆自主导航的精度与准确性，达到在无GPS信号时进行定位的目的。