本发明属于计算机视觉技术领域，具体的，涉及一种用于车辆定位的嵌套二维码及其应用方法，嵌套二维码为一体化设计，包括外层码和内层码；并且内层码为均匀布，避免了由于图像边缘的畸变导致的漏检、误检问题，通过外层码和内层码的配合，实现车辆从不同位置的定位，使定位结果更加精确，通过设计嵌套的ArUco二维码图标，车载相机在GPS信号有遮挡的情况下识别嵌套二维码的信息，得到不同的引导点，在世界坐标系下的坐标与图标上点的对应关系，解析获得二维码位姿，通过使用嵌套的二维码图标引导，保证识别装置在不同的距离均可得到准确的引导控制，提高了车辆自主导航的精度与准确性，达到在无GPS信号时进行定位的目的。