本发明公开了一种自动驾驶规划运行方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取当前车辆的环境感知信息和自身定位信息，根据环境感知信息和自身定位信息进行路径寻优，获得路径寻优结果；根据路径寻优结果进行路径规划决策，获得目标路径；根据目标路径进行速度规划，获得目标速度，根据目标路径和目标速度自动驾驶当前车辆；能够有效保证车辆行驶路径的平稳性，契合了车辆纵向控制性能，实际量产应用中更具可行性，能更有效满足实际的轨迹变化需求，有效地节省了算力资源，在路径思考时仅需要在短路径的空间范围内进行计算，较快地优化出结果，提升了自动驾驶规划的准确性，提高了自动驾驶规划运行的速度和效率。