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公开(公告)号：CN118329044A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410468550.X
申请日：2024-04-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于大模型融合环境与生物多模态信息的校园巡检机器人导航方法，属于机器人导航与路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：初始化机器人参数；S2：语音指令输入：通过语音指令告知机器人起始点和目的地；S3：生成初始路径：利用大模型融合环境特征生成全局路径规划，即从起始点到目的地的初步整体导航路线；S4：路径规划算法设计：在全局路径规划的基础上，结合生物特征和路径规划算法，生成能够避开障碍物、选择最优行走路线的局部路径；S5：实时控制与执行：基于融合后的结果，控制机器人执行路径规划决策。
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公开(公告)号：CN116149317A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211523162.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于灰狼优化算法与Reeds‑Shepp曲线的跳点搜索路径优化方法，属于移动机器人路径规划领域。该方法包括：S1：根据跳点搜索得到的路径为移动机器人在除了起终点以外的各个路径节点处生成移动机器人抵达该节点时的预计姿态；S2：根据改进的Reeds‑Shepp曲线特征与当前节点能否合并的判断标准，合并节点；S3：基于预计姿态使用灰狼优化算法重新生成移动机器人经过各个节点处时的新姿态；在未改变节点位置的情况下使得移动机器人在最短时间通过；S4：基于路径坐标使用灰狼优化算法在各个节点的位置坐标的邻域内生成新的位置坐标，并合成Reeds‑Shepp路径，保证移动机器人能以最短时间通过。
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公开(公告)号：CN116105749A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211523195.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/32 , G06V20/70 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，属于移动机器人即时定位与建图领域。该方法包括：S1：根据激光数据的测量值，构建占据栅格地图；S2：运用实时语义分割模型，进行语义分割，提取语义标签，进行2D语义分割；S3：语义分割之后，根据坐标关系，利用深度图将语义信息进行投影，即根据语义信息构建语义栅格地图；S4：语义栅格地图概率转换后与多层代价地图融合：通过距离映射将语义信息进行概率转换，形成语义层代价地图，再与激光的障碍物层代价地图进行融合，得到最终的局部语义可通行概率栅格地图。本发明能解决栅格地图不能表示非结构化环境的问题，实现移动机器人在非结构化环境中的导航。
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公开(公告)号：CN114662396A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210342519.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/00 , G06Q10/04 , G06Q10/08 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明涉及一种基于NSGA‑II的多目标仓库货位分配优化方法，属于智能化物流领域。该方法包括：1.根据仓储环境信息建立栅格地图；2.结合“货到人”拣选模式的特点，采用货位索引号与货品品类号组合的整数染色体编码方式；3.以出库效率、货架稳定、商品相关性、以及基于变异系数的拣货通道繁忙度为优化目标，构建多目标货位分配优化模型4.采用由进化次数决定的自适应交叉变异算子；5.针对改进后NSGA‑II的多目标仓库货位分配优化方法与NSGA‑II算法进行对比，本发明在算法运行速度，多样性指标，世代距离以及拣货通道繁忙度方面有大幅度提升。
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公开(公告)号：CN113029514A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110214622.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台。本实验平台上层为主体平台部分，下层为平台支撑部分，主体平台是一个可模拟水底复杂环境条件的方形水池，用于移动机器人水底运动测试，环境模拟水池还设计有钢化玻璃和防撞栏、底质柔性动态调节装置和水流与坡度动态调节装置，底质柔性调节装置可以动态改变底质条件，水流与坡度动态调节装置可以动态改变流体速度和地形坡度条件。应用该实验平台对移动机器人在复杂水底环境中的运动能力进行测试十分方便，仅安装在地面实验室就可进行控制参数调试和方案验证，尤其针对深海水底移动机器人，大大缩短研发周期和节省测试费用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110562418B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910828336.X
申请日：2019-09-03
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有变角度螺旋桨的球形水底移动机器人：该种机器人在外形布局上主要分为三部分结构：左球冠结构，中间主球体结构和右球冠结构；该种机器人在驱动上主要分为三部分机构：左侧变角度螺旋桨驱动机构、中心两自由度重摆驱动机构和右侧变角度螺旋桨驱动机构；机器人重摆驱动球壳滚动，依靠水底摩擦力提供一部分水底移动的动力，同时调控两侧球冠内螺旋桨角度和推力，提供另一部分水底前进动力，所以机器人水底转向能力，水底爬坡能力和水底越障能力得到极大提高；该种机器人在螺旋桨与重摆混合驱动下，水底运动灵活，动力充足，安全性好，可以作为移动平台装载传感器，在水底执行环境探测和信息采集任务。
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公开(公告)号：CN109638439A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811553247.0
申请日：2018-12-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种超宽带NB‑IoT天线，由侧馈金属贴片、50Ω微带馈电线、E形馈电结构、FR‑4介质基板和接地金属贴片组成。所述50Ω微带馈电线和E形馈电结构置于介质基板的上表面；所述接地金属贴片置于介质基板的下表面，其上开宽矩形缝隙，并加载H形耦合馈电贴片。本发明的新型超宽带NB‑IoT天线选型为微带宽缝隙天线，实现了很好的超宽带特性，天线在2.45GHz和5.8GHz频段实现了很好的阻抗匹配，覆盖了WLAN频段和蓝牙频段，‑6dB阻抗带宽为0.69GHz～4.66GHz和5.58GHz～7.14GHz，实现了NB‑IoT天线超宽带频带的覆盖，且结构简单、易加工，本天线能够在复杂的环境中保持稳定的性能。
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公开(公告)号：CN109582138A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811366600.4
申请日：2018-11-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种增强现实系统中跟踪注册精度校正方法具体运行流程如下：对空间数据进行聚类分析；在局部采用T-S模糊系统进行预处理；从全局上利用深度学习进行训练；深度学习算法初步校正卷积神经网络的训练目标；采用最小二乘支持向量机进行求解；当精度达到应用要求则输出校正结果，否则将数据返回继续进行深度学习训练。
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公开(公告)号：CN108320066A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710041206.2
申请日：2017-01-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开一种基于元数据实现不同生产线的统一管理方法，将元数据管理引入，从而在生产信息管理系统方便地访问采集来的大量数据方面提高管理的水平，降低管理的复杂度，结合web网络技术，实现对不同现场，不同源的数据进行统一管理。首先，根据业务定义元数据，然后根据元数据建立数据库模型，利用数据描述，与数据库进行映射，实现异构数据源的统一管理，通过web网络技术，实现不同现场不同生产线的统一管理。
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公开(公告)号：CN106379505B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201611013692.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人，主要分为三个部分：左半球刚性结构部分，中间圆柱柔性结构部分和右半球刚性结构部分；驱动机构主要分为两部分：调节浮力的变形驱动机构和单摆差动式的运动驱动机构；通过单摆差动式的运动驱动机构可以实现机器人在水中或者在水底两栖环境中自由运动，并且调节浮力的变形驱动机构可以使机器人在近似椭球形和正球形之间变换，近似椭球形态受到浮力较大，有利于机器人在水中运动，近似正球形态机器人受到的浮力较小，有利于机器人在水地底滚动；该种机器人运动灵活，控制简单，安全性好，可以作为移动平台，搭载各种侦查和探测传感器在水下执行水中或者水底环境信息采集任务。
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