一种适用于即时定位与地图构建的RANSAC改进方法

    公开(公告)号:CN113137971B

    公开(公告)日:2024-07-19

    申请号:CN202110313984.9

    申请日:2021-03-24

    Abstract: 本发明公开了一种适用于即时定位与地图构建的RANSAC改进方法包括,随机选取n个样本估计模型,利样本估计模型对所有点进行计算,获得内点数;根据内点数更新最佳模型,并保存内点;利用最小二乘法并基于设定的阈值估计更新后的最佳模型,并保存对应内点;在对应内点中随机选取m个样本,迭样本估计模型,若误差减少则更新模型,直到最好的模型出现或者达到最高迭代次数为止;本发明通过结合最小二乘法来改进RANSAC,提高了SLAM的位姿跟踪线程的精度和鲁棒性。

    一种适用于即时定位与地图构建的RANSAC改进方法

    公开(公告)号:CN113137971A

    公开(公告)日:2021-07-20

    申请号:CN202110313984.9

    申请日:2021-03-24

    Abstract: 本发明公开了一种适用于即时定位与地图构建的RANSAC改进方法包括,随机选取n个样本估计模型,利样本估计模型对所有点进行计算,获得内点数;根据内点数更新最佳模型,并保存内点;利用最小二乘法并基于设定的阈值估计更新后的最佳模型,并保存对应内点;在对应内点中随机选取m个样本,迭样本估计模型,若误差减少则更新模型,直到最好的模型出现或者达到最高迭代次数为止;本发明通过结合最小二乘法来改进RANSAC,提高了SLAM的位姿跟踪线程的精度和鲁棒性。

    一种基于NCS、MS的相似物体实时检测方法及系统

    公开(公告)号:CN111652292A

    公开(公告)日:2020-09-11

    申请号:CN202010432326.7

    申请日:2020-05-20

    Abstract: 本发明公开了一种基于NCS、MS的相似物体实时检测方法及系统,包括,采集相似物体的图像数据进行预处理,提取边缘特征参数构建样本数据集;将所述样本数据集输入识别模型内进行训练,直至满足训练精度阈值时结束训练,输出识别结果;利用决策模型对所述识别结果进行相应物体编号的检测分类,结合AI加速器实时推进检测进程,输出相应的检测结果;将所述检测结果导入贝叶斯分析模型内进行二次验证判定,利用移动终端或树莓派显示器实时显示验证结果及所述检测结果。本发明能够快速推进图像检测物体并识别出物体的具体对象,从而解决了在图像检测多个相似物体的过程中无法判断具体对象的问题,具有较高的实时性、准确性、应用性、经济性。

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