一种神经网络优化启发函数的移动机器人路径规划方法

    公开(公告)号:CN113821025A

    公开(公告)日:2021-12-21

    申请号:CN202110975626.4

    申请日:2021-08-24

    Abstract: 本发明公开了一种神经网络优化启发函数的移动机器人路径规划方法,包括,基于分类神经网络中的Softmax函数对输出向量和输入向量进行归一化处理;利用神经网络作为机器人路径搜索过程中的启发函数时,将栅格地图中8个方向的节点定义为分类输出网络的8个输出类别;定义输入向量与输出向量的格式;利用Adam算法对所述启发函数进行优化训练;求解所述启发函数,利用增益或抑制的策略体现出神经网络输出结果对所述启发函数的影响。本发明可以在一定范围内考虑障碍物对路径的影响,给出相对准确的搜索方向,在应用于A*算法的优化时,可以明显的提高算法的计算效率,在降低算法时间复杂度上有着明显的优势。

    一种基于Q-IGA动态拟合贝塞尔曲线的路径规划方法

    公开(公告)号:CN113110422A

    公开(公告)日:2021-07-13

    申请号:CN202110319327.5

    申请日:2021-03-25

    Abstract: 本发明公开了一种基于Q‑IGA动态拟合贝塞尔曲线的路径规划方法,包括,基于机器人行进环境构建多面障碍物平面模型,对所述多面障碍物平面模型进行二值化处理,得到网格地图;利用Q‑IGA协同搜索最合适的控制点P作为贝塞尔曲线的控制点,根据所述控制点生成较短的最佳路径;优化遗传算法中的选择算子,利用Q值检验法思想判断种群内解多样性;修正适应度函数,加入除路径长度以外的其他代价因素,使生成的所述最佳路径满足所述机器人行进路径合理性要求。本发明方法在获得最优路径的同时有效提高了算法的时间效率。

    一种熔丝管放置架
    6.
    发明公开

    公开(公告)号:CN112670140A

    公开(公告)日:2021-04-16

    申请号:CN202011473051.8

    申请日:2020-12-15

    Abstract: 本发明公开了一种熔丝管放置架,其包括夹持组件,其包括底板、支撑板和加持件,所述支撑板垂直连接所述底板,所述加持件垂直活动连接所述支撑板;以及熔丝管,所述熔丝管可安装在所述加持件上;本发明在熔丝管两端设置可伸缩的连接头,从而可以适应不同型号跌落式熔断器熔丝管长短不同的需要,当熔丝管脱落后,只需要更换熔丝管,而不再需要更换设备,节约了成本,提高了工作效率;调整过程操作简单,可以根据需要调整熔丝管顶部或者底部的连接端,也可以同时调整,大大节省了更换的成本在实际运用中具有良好的效果;而且在闲置时可以根据不同型号的熔断器分类安置不同长度的熔丝管,更加整洁有序,存取方便。

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