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公开(公告)号：CN107289230B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710592223.5
申请日：2017-07-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 一种用于电站锅炉集箱检测及清理的管道机器人，包括通过万向节连接在一起的行走模块和清理模块；行走模块包括连接在一起的若干组第一行走单元，第一行走单元沿着机器人主轴的径向均匀间隔分布；清理模块包括连接在一起的多组第二行走单元以及清理单元，第二行走单元与清理单元沿着机器人主轴的径向均匀间隔分布，清理模块还包括沿运动方向设置在机器人主轴前端的摄像头；第一行走单元与第二行走单元均包括行走机构以及支撑行走机构的扭动连杆；清理单元包括机械手爪以及通过固定支架控制机械手爪全方位活动的多个舵机。该机器人尺寸小、越障性能好、能够适应不同管径的管道且管径调节范围较大。
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公开(公告)号：CN105773614B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610192430.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统及方法，包括平台支架板，平台支架板上设置有第二电机旋转支架，第二电机旋转支架上设置有第二电机，第二电机顶部设置有转动机构，转动机构上设置有第三电机，第三电机支架顶部设置有能够旋转的第四电机，第四电机顶部设置有能够旋转的双目相机；第二电机下方设置第二陀螺仪，第三电机下方设置有第三陀螺仪，第四电机下方设置有第四陀螺仪，双目相机上设置有第五陀螺仪；运动控制器与第二电机、第三电机、第四电机相连。本发明采用一种空间降维方法，先将采摘目标进行空间降维处理使其在二维平面上，并采用模拟退火算法将二维平面上的待采摘果实进行最优采摘顺序规划，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN107370328A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710558246.4
申请日：2017-07-10
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02K35/02 , B62D57/032 , H02J7/32
Abstract: 一种野外足式机器人腿部减震机构的能量回收装置及方法，包括直线发电机定子铁芯和直线发电机动子空心轴，直线发电机动子空心轴安装在直线发电机定子铁芯的内腔中，绕组线圈缠绕在直线发电机定子铁芯内表面上，直线发电机动子空心轴的外壁上安装有空心圆柱永磁体，直线发电机动子空心轴与关节驱动及连接机构、电能存储单元相连。本发明为了在增加能量回收装置的同时，尽可能减少移动机器人的重量，采用机电一体化设计，根据直线发电机的机构原理，采用定子和动子在轴向方向的相对运动产生电能，并将机构嵌入到机器人的腿部中。2个弹簧可将行走时的动能通过弹性势能进行存储，进而转化为电能，同时能够改善机器人行走平稳性能。
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公开(公告)号：CN106717534A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611224948.0
申请日：2016-12-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法，该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成；手掌上固定2‑4个手指基座，基座上铰接有手指；手掌下方和支撑杆固定，支撑杆另一端和底板固定连接，底板上固定有第一步进电机，电机通过联轴器和丝杆螺母连接，螺母和升降平台固定连接，升降平台和驱动杆一端铰接，另一端和手指铰接；手掌侧面和侧安装板一端垂直连接，另一端和底板侧面垂直连接，侧安装板上固定有同步带装置，其主动轮和第二步进电机连接，从动轮和刀具铰接；本发明还公开了采摘方法；本发明具有结构简单，控制方便，可多位姿抓取果实，快速切割果梗的特点。
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公开(公告)号：CN106026196A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610607203.6
申请日：2016-07-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02J3/46
CPC classification number: H02J3/46 , H02J2003/007
Abstract: 本发明涉及一种基于逆变器的多虚拟同步发电机并联组网控制方法，首先采集并联组网中单台逆变器的输出电压u0和输出电流i0，得到并联组网电压的幅值U0和频率f；分别经过无功功率和有功功率计算，获得逆变器的输出无功功率Q；将U0和Q作为无功‑电压控制环节的输入，得到励磁电动势E；将额定有功功率Pref和f作为有功‑频率控制环节的输入，得到机械功率Pm；建立虚拟同步发电机的本体模型；将机械功率Pm和励磁电动势E输入同步发电机模型中，输出调制电压；将调制电压进行脉宽调制，再经过隔离放大后作用于逆变主电路，完成基于逆变器的多虚拟同步发电机并联组网控制。本发明微电网中各逆变器输出的电压波形可保持一致，从而有效抑制环流，实现微电网中逆变器的并联运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105222758A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510684345.8
申请日：2015-10-20
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置及方法，该装置从仿生学的角度，利用了捕食关系中动物的视觉特征并结合了鸟类的双凹结构特点进行仿生设计。装置由水平安装的圆形底座、沿圆形均匀分布的四个相同的2自由度单目机构、安装于底座中部的固定相机部分及相应的计算机和电路部分等组成。此装置兼具被捕食动物视野宽、捕食动物双目视觉发达的特点，能够同时实现全景范围的多运动目标的快速搜索和精确定位，适合工程实际中视觉监控领域的应用与推广。
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公开(公告)号：CN104819705A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201410164866.6
申请日：2014-04-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于变视域目标搜索的双目测量装置，包括两台数字CCD摄像机及其转动基座、同步带导轨、计算机，本发明装置通过基座调整摄像机的可视角度和摄像机之间的基线距离，捕捉待测目标使其能够很好地显示在双目相机的图像中心附近，从而完成对待测目标在左、右双目摄像机中所成图像进行目标提取、立体匹配，深度信息计算等工作，测量出待测目标到两摄像机中心位置的相对位置信息，本发明适用于多种利用双目视觉测量的场合，结构简单，没有累积误差，成本低廉，非常适合工业现场的应用与推广。
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公开(公告)号：CN204329962U
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201420728397.1
申请日：2014-11-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/02
Abstract: 本实用新型公开了一种高精度新型仿生眼装置，装置由旋转俯仰云台、双向滚珠丝杠滑台、两个tricept仿生眼及计算机构成。旋转俯仰云台可以实现两个仿生眼绕旋转电机轴的转动以及俯仰运动，用于空间大范围的目标搜索、跟踪。双向滚珠丝杠滑台固定在旋转俯仰云台的俯仰座上，用于根据典型动物视觉模型调节两只仿生眼之间的距离。两个tricept机构能够模仿动物眼部肌肉，实现眼球的扫视动作，tricept机构由三根带有位置反馈的电动缸驱动，用于对摄像头位姿的高精度调节。此装置探测范围广，精度高，刚度大，能够根据多种动物视觉系统的探测机理自适应调节两只“眼睛”的位姿，从而有效保证探测结果的准确性，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN203857963U
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201420199906.6
申请日：2014-04-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于变视域目标搜索的双目测量装置，包括两台数字CCD摄像机及其转动基座、同步带导轨、计算机，本实用新型装置通过基座调整摄像机的可视角度和摄像机之间的基线距离，捕捉待测目标使其能够很好地显示在双目相机的图像中心附近，从而完成对待测目标在左、右双目摄像机中所成图像进行目标提取、立体匹配，深度信息计算等工作，测量出待测目标到两摄像机中心位置的相对位置信息。本实用新型适用于多种利用双目视觉测量的场合，结构简单，没有累积误差，成本低廉，非常适合工业现场的应用与推广。
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公开(公告)号：CN2710076Y
公开(公告)日：2005-07-13
申请号：CN200420041609.5
申请日：2004-03-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: G09B23/06
Abstract: 本实用新型提供了一种力测量教学装置，由施力装置、传感器5和电路组成，其特点在于施力装置由底座1、支架2、两个设计有动力臂和阻力臂的压杆3、两个压轴4、转轴6、两个支座7以及限位螺钉8组成，其中支架2垂直安装在底座1上，两个压杆3通过转轴6对称安装在支架2上并在支架2上构成Y形钳口；分别装在两边钳口内侧支座7中的两个压轴4与安装在支架2上的传感器5相连。本实用新型可以锻炼学生充分使用手、脑、眼和力觉、使学生全面理解力的测量及测量电路和使用仪器的能力。显著地改善了教学效果，提高了学习效率。
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