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公开(公告)号：CN110238851A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910516217.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN110190563A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910615320.0
申请日：2019-07-09
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 一种高压电缆倒角加工装置，用于对高压电缆终端处的绝缘层倒角加工，包括一固定支架、一固定座、一驱动气缸、一回转切割件以及一夹持件，驱动气缸固定设置在固定支架上，驱动气缸的输出端连接回转切割件，夹持件设置在固定座上且具有一用于径向固定高压电缆的夹持腔，回转切割件具有一切割腔以及设置于切割腔内的一切割刀，夹持腔与切割腔同轴设置，高压电缆装夹于夹持件的夹持腔中并且高压电缆的终端伸入回转切割件的切割腔内，切割刀抵接作用于高压电缆终端处的绝缘层上，并且经驱动气缸驱动进行圆周转动，从而对高压电缆终端处的绝缘层进行倒角加工。本发明能够进行自动倒角加工，无需人工操作，进一步提高工作效率和质量。
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公开(公告)号：CN108629840A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810442985.1
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种建立LOGO三维轮廓的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质包括：将网络结构光投影至理想平面，获得所述理想平面上所述网络结构光中各网格节点在像素坐标系中的二维坐标A(u,v)；将所述网络结构光投影至待测LOGO的表面，采集所述待测LOGO表面上的网络结构光中各网格节点在像素坐标系中的二维坐标B(u,v)；求解所述二维坐标A(u,v)和所述二维坐标B(u,v)的坐标差，从而得到所述网络结构光中各网格节点的像素位移；利用所述像素位移计算得出各个网格节点的高度，从而得到各个网格节点的三维坐标，从而建立所述待测LOGO的三维轮廓。利用本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，加快了建立LOGO三维轮廓的速度。
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公开(公告)号：CN108615058A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810442986.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种字符识别的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：对采集到的待识别图像进行预处理，以便于得到所述待识别图像中各个字符；将所述待识别图像中的各个字符分别与预先建立的模糊匹配模板库进行模板匹配，得到所述待识别图像中各个字符的初步的匹配结果与匹配率；对所述待识别图像中有多个匹配结果和/或低匹配率的字符进行结构特征分析，获得所述待识别图像中有多个匹配结果和/或低匹配率的字符的最终的匹配结果。本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提高了字符识别的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN107685256A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710931639.5
申请日：2017-10-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种刀片刃口磨削机，包括工作台，固定设置于工作台上方的刀片固定装置、用以调节刀片位置并实现刀片进给的进给调节装置以及磨削装置，刀片固定装置与进给调节装置共有四个自由度，可以充分实现刀片的定位和姿态的调整。刀刃磨削辅助件可以紧固待加工手术刀片，对于不同的手术刀片类型可选用不同的刀刃磨削辅助件，高效率地生产不同类型的眼科手术刀片。刀座体可相对转轴翻转180°，并换另一个磨轮进行工作即可实现另一侧刀刃磨削，避免了刀片复杂的位置调整。本发明生产效率高、磨损率小，在人员手动的参与下，更可靠地实现质量保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110006370B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910389142.4
申请日：2019-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种多轴研磨装置的同轴度自动标定方法、装置和多轴研磨系统，上述方法包括：控制激光反射装置沿三坐标直线电机模组的各移动导轨移动，控制激光跟踪仪配合激光反射装置，获取三坐标直线电机模组各轴所在直线，并以各轴对应的直线建立参考坐标系；将激光反射装置置于研磨机的研磨棒，控制研磨棒旋转并利用激光跟踪仪获取研磨棒的旋转平面和位于旋转平面上的旋转中心，并获得旋转平面上过旋转中心的法向量；获取法向量与参考坐标系各轴的夹角，以夹角进行研磨棒相对于三坐标直线电机模组的校正。上述方法能够实现精准的测量与追踪，并克服传统人工操作机器标定的繁琐流程和人工操作带来的标定误差，能显著提升标定精度。
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公开(公告)号：CN110912033A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911261549.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 一种铠装电缆外半导电层自动切割装置，自动切割装置用于切割铠装电缆的外半导电层，自动切割装置包括切割组件、驱动装置、工作台和挡停组件，驱动装置架设且滑移连接于工作台上，切割组件旋转连接于驱动装置侧部上，挡停组件位于工作台端部处且限定驱动装置，铠装电缆一端滚动相抵且给进式于切割组件内且其穿过驱动装置向挡停组件延伸，铠装电缆另一端夹设于挡停组件内，驱动装置驱动切割组件旋转且其滑移连接于工作台上，切割组件旋转切割从铠装电缆一端到铠装电缆另一端的外半导电层。本发明能对铠装电缆终端制作过程中外半导电层进行切割，从而提高电缆终端作业的工作效率和质量。
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公开(公告)号：CN110516641A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910818289.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种环境地图的构建方法，包括：对深度图像进行几何特征提取处理，得到几何特征信息，并根据几何特征信息构建几何误差模型；对深度图像进行语义信息提取处理，得到语义特征信息，并根据语义特征信息构建语义误差模型；根据几何误差模型和语义误差模型构建总误差模型；对总误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，根据旋转平移矩阵对深度图像进行旋转平移处理，得到环境地图。通过几何误差模型和语义误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，避免了几何特征信息在机器人运动过程中容易丢失的情况，提高环境地图的精度和准确性。本申请还公开了一种环境地图的构建装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN110181516A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910526756.2
申请日：2019-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括对待加工工件进行扫描处理，得到待加工工件的三维模型；对三维模型进行切分，得到多个点云切平面；依据与三维模型对应的点云数据对每个点云切平面进行分析，确定出每个点云切平面的各个喷涂数据点；依据与每个点云平面对应的各个喷涂数据点得到与待加工工件对应的喷涂路径。本发明能够根据待加工工件自身的特征确定出与其对应的喷涂路径，有利于保障工人安全，提高工作效率、产品质量及智能化水平。
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公开(公告)号：CN110103118A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910526311.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，包括对待加工工件进行扫描，得到相应的点云数据；依据点云数据建立与待加工工件对应的曲面模型；通过平行界面法对曲面模型的空间曲面进行截取，得到多条割线；对每条割线进行分析处理，得到与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，抛磨点数据列表包括多个抛磨点；依据与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，得到与待加工工件对应的各条打磨路径。本发明能够待加工工件自身的特征确定出与其对应的打磨路径，在使用过程中不仅有利于保障工人安全，而且还能够提高工作效率、产品质量及智能化水平。
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