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公开(公告)号：CN116245286A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310255761.0
申请日：2023-03-16
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/04 , G06F30/27 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了面向多非完整约束移动机器人系统的智能任务监管方法，包括以下步骤：步骤S1，在零空间行为控制方法的行为设计框架内，引入非完整约束，推导具有非完整约束零空间行为控制的行为设计范式NSBC‑NCs，并在该范式的基础上完成多非完整约束移动机器人系统的基本行为设计，同时通过零空间投影技术，将所设计的基本行为以不同的优先级顺序组合成为多非完整约束移动机器人的复合行为；通过学习最优的联合行为优先级策略，从而在实际使用中指导多非完整约束移动机器人系统进行行为优先级的切换，进而提升它们任务执行过程的动态性能。
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公开(公告)号：CN116244551A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310032908.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 福州大学
Inventor： 黄捷
Abstract: 本发明涉及一种基于ARIMA和BP神经网络的区域数字经济数据处理方法，包括以下步骤：步骤S1:获取系统数据库数据集，并筛选出正常数据和缺失数据；步骤S2:对缺失数据使用拉格朗日插值法进行填补，并将填补后的数据与正常数据组合并与处理，得到专属数据集；步骤S3:引入AIC、BIC和HQ三种准则对模型阶数进行判定，构建ARIMA模型；步骤S4:通过移动窗口的方式生成滚动输入数据矩阵训练，构建BP神经网络；步骤S5:基于ARIMA模型和BP神经网络，输入专属数据集，得到数据处理结果。本发明有效提升了数据处理精度。
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公开(公告)号：CN115981163A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310086217.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 福州大学 , 福州哲研智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法。首先将具有通信能力有限且受外部干扰的多智能体系统避碰问题转化为分布式微分博弈问题；其次，基于人工势场法，明确的引入轨迹优化目标惩罚智能体的偏离程度；然后，将外部干扰看作最大化成本函数的虚拟玩家，求取最坏干扰下的最优避碰策略；分析局部鲁棒纳什均衡的存在性以及全局收敛性；最后，利用基于最佳成本函数的逆优化方法构建最优控制策略，采用基于非支配占优的蚁群优化算法求解最优反馈增益矩阵；该方法可以减少智能体到达目标点的时间，并且可以使避碰策略具有鲁棒性；此外，该方法采用分布式体系结构，相较于集中式体系结构，不依赖于全局状态信息，具有良好的可扩展性。
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公开(公告)号：CN115892045A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310073811.3
申请日：2023-01-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态安全仲裁器的人机共驾方法，首先采用模型预测控制方法构建智能车的自主控制任务，然后构建动态安全仲裁器来动态地调节智能车自主控制任务和人类控制任务的优先级，最后构建人机共享控制方案，在智能车无法依赖自主控制系统通过复杂环境的时候，融合智能车自主控制和人类控制，帮助机器人顺利通过。该方法可以有效融合智能车自主控制和人类控制，实现人机共驾。
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公开(公告)号：CN113467249B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110841288.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114401545A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210024126.7
申请日：2022-01-11
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种带授时功能的5G能源互联网网关及所组网络的工作方法，包括：中央处理器、以及分别连接中央处理器的5G通信模块、授时信号输出模块和协议转换模块；所述5G通信模块用于连接5G基站；所述协议转换模块用于通过能源互联网设备对应的接口与能源互联网设备构成连接；所述授时信号输出模块与能源互联网设备连接，将从5G通信模块获取的时基信号输出至能源互联网设备。同时解决了分布式微电网的低时延通讯和高精度授时问题，具有成本低，安装实施便捷的优点。
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公开(公告)号：CN111791931A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010689585.8
申请日：2020-07-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机械制造的转运推车，包括底部设有行走轮的底座，底座上设有车厢，车厢的非进出料口端与底座铰接，车厢的进出料口端与底座之间设有升降机构，车厢的厢底由沿进出料口端往非进出料口端均布的若干根圆转辊组成。该用于机械制造的转运推车的结构简单，若干根圆转辊便于机械制造原料滑入车厢内部。
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公开(公告)号：CN111681240A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010648624.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO v3与注意力机制的桥梁表面裂痕检测方法，包括以下步骤：将数据集分为训练集与测试集；构建Crack-YOLO网络，并对该网络的输出检测框进行优化；采用训练集对优化好的Crack-YOLO网络进行训练，采用测试集对训练好的Crack-YOLO网络进行测试；将待测试的图片输入测试通过的Crack-YOLO网络，以检测桥梁表面裂痕。本发明能够准确识别和定位桥梁裂痕。
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公开(公告)号：CN110814228A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911321722.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: B21F11/00
Abstract: 本发明涉及一种线材成型机用切断装置，包括安装板和安装在所述安装板上的切断刀，所述安装板上固定有导向滑块，所述安装板远离所述导向滑块的一端设置有电动推杆，所述电动推杆设置的推杆上开设有螺纹孔；所述电动推杆设置的推杆上活动安装有连接块，所述连接块的两侧分别开设有若干个第一连接孔和若干个第二连接孔，所述第一连接孔的内部安装有电动推杆设置的推杆，所述连接块的顶端在每个第一连接孔和第二连接孔上开设有安装通孔；所述切断刀的底部开设有用以导向滑块嵌入的滑槽，所述切断刀的一端固定有用以安装在所述第二连接孔内部的凸块；若干个第二连接孔的大小不同。若干个第二连接孔能够配合不同尺寸的切断刀使用。
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