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公开(公告)号：CN115981163A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310086217.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 福州大学 , 福州哲研智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法。首先将具有通信能力有限且受外部干扰的多智能体系统避碰问题转化为分布式微分博弈问题；其次，基于人工势场法，明确的引入轨迹优化目标惩罚智能体的偏离程度；然后，将外部干扰看作最大化成本函数的虚拟玩家，求取最坏干扰下的最优避碰策略；分析局部鲁棒纳什均衡的存在性以及全局收敛性；最后，利用基于最佳成本函数的逆优化方法构建最优控制策略，采用基于非支配占优的蚁群优化算法求解最优反馈增益矩阵；该方法可以减少智能体到达目标点的时间，并且可以使避碰策略具有鲁棒性；此外，该方法采用分布式体系结构，相较于集中式体系结构，不依赖于全局状态信息，具有良好的可扩展性。
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公开(公告)号：CN115892045A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310073811.3
申请日：2023-01-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态安全仲裁器的人机共驾方法，首先采用模型预测控制方法构建智能车的自主控制任务，然后构建动态安全仲裁器来动态地调节智能车自主控制任务和人类控制任务的优先级，最后构建人机共享控制方案，在智能车无法依赖自主控制系统通过复杂环境的时候，融合智能车自主控制和人类控制，帮助机器人顺利通过。该方法可以有效融合智能车自主控制和人类控制，实现人机共驾。
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公开(公告)号：CN113467249B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110841288.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。
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公开(公告)号：CN114401545A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210024126.7
申请日：2022-01-11
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种带授时功能的5G能源互联网网关及所组网络的工作方法，包括：中央处理器、以及分别连接中央处理器的5G通信模块、授时信号输出模块和协议转换模块；所述5G通信模块用于连接5G基站；所述协议转换模块用于通过能源互联网设备对应的接口与能源互联网设备构成连接；所述授时信号输出模块与能源互联网设备连接，将从5G通信模块获取的时基信号输出至能源互联网设备。同时解决了分布式微电网的低时延通讯和高精度授时问题，具有成本低，安装实施便捷的优点。
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公开(公告)号：CN111791931A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010689585.8
申请日：2020-07-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机械制造的转运推车，包括底部设有行走轮的底座，底座上设有车厢，车厢的非进出料口端与底座铰接，车厢的进出料口端与底座之间设有升降机构，车厢的厢底由沿进出料口端往非进出料口端均布的若干根圆转辊组成。该用于机械制造的转运推车的结构简单，若干根圆转辊便于机械制造原料滑入车厢内部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111681240A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010648624.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO v3与注意力机制的桥梁表面裂痕检测方法，包括以下步骤：将数据集分为训练集与测试集；构建Crack-YOLO网络，并对该网络的输出检测框进行优化；采用训练集对优化好的Crack-YOLO网络进行训练，采用测试集对训练好的Crack-YOLO网络进行测试；将待测试的图片输入测试通过的Crack-YOLO网络，以检测桥梁表面裂痕。本发明能够准确识别和定位桥梁裂痕。
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公开(公告)号：CN110814228A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911321722.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: B21F11/00
Abstract: 本发明涉及一种线材成型机用切断装置，包括安装板和安装在所述安装板上的切断刀，所述安装板上固定有导向滑块，所述安装板远离所述导向滑块的一端设置有电动推杆，所述电动推杆设置的推杆上开设有螺纹孔；所述电动推杆设置的推杆上活动安装有连接块，所述连接块的两侧分别开设有若干个第一连接孔和若干个第二连接孔，所述第一连接孔的内部安装有电动推杆设置的推杆，所述连接块的顶端在每个第一连接孔和第二连接孔上开设有安装通孔；所述切断刀的底部开设有用以导向滑块嵌入的滑槽，所述切断刀的一端固定有用以安装在所述第二连接孔内部的凸块；若干个第二连接孔的大小不同。若干个第二连接孔能够配合不同尺寸的切断刀使用。
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公开(公告)号：CN119512175A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510089839.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种基于LOS约束的水下航行器编队控制方法及系统，包括以下步骤：S1：建立水下航行器编队控制数学模型；S2：基于水下航行器的数学模型，定义队形的跟踪误差，设计障碍李雅普诺夫函数处理视距约束；S3：在满足连通性和安全性的前提下，设计局部通信下具有LOS约束的自适应积分制导策略；S4：构建有限时间观测器，拟合模型中的干扰变量，并使用拟合的近似值来补偿系统的控制输入；S5：基于自适应积分制导策略混合有限时间观测器设计约束编队控制器，实现局部通信下具有LOS约束的水下航行器编队控制。本发明有效提高编队控制的准确性和可靠性，增强系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116132156B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202310063254.7
申请日：2023-01-18
Applicant: 福州市江北智慧城市建设运营有限公司 , 福州大学
Abstract: 本发明提供一种面向智慧灯杆的可信认证方法，属于智慧城市物联网技术领域，所述可信认证方法包括初始化阶段、注册阶段、对时阶段、数据加密阶段、数据解密阶段、身份认证阶段和智慧灯杆终端数据采集或云平台反向控制阶段；初始化阶段生成全局主密钥，注册阶段智慧灯杆终端和边缘网关在云平台注册并获取全局主密钥和唯一身份ID标识码，对时阶段保证系统各节点的时间一致性，加/解密阶段实现明文数据和密文数据转换，身份认证阶段实现节点身份可信认证，智慧灯杆终端数据采集或云平台反向控制阶段为系统常规工作状态；本方法实现智慧灯杆终端、边缘网关和云平台间的可信认证，可有效提高智慧灯杆系统安全性。
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