公开(公告)号：CN116117822A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310214664.7

申请日：2023-03-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈丹 ,  谭钦 ,  徐哲壮 ,  羊淼海 ,  柯寅 ,  曾元仑

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出基于非障碍物空间概率势场采样的RRT机械臂轨迹规划方法，包括基于非障碍物空间生成采样点，即通过采样点是否落入障碍物空间来对采样点进行筛选，避免冗余路径的生成以及非必要路径碰撞检测；所述规划方法还包括概率势场贪婪采样策略，即在保证算法概率完备的前提下赋予算法预设概率的目标导向性以加快路径生成，且通过引力场与斥力场作用来减少路径碰撞检测且生成路径方向相对更优；所述规划方法还包括冗余节点删除策略，即对算法回溯生成的路径进行优化，删除路径中冗余节点，使得生成路径更优；并通过插值多项式对优化后的路径进行平滑处理，使得路径更符合实际机械臂运动；本发明能更高效地生成平滑路径，具有非常高的工业应用价值。

公开(公告)号：CN112232588B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202011187283.7

申请日：2020-10-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 徐哲壮 ,  林烨 ,  邱洋 ,  陈丹 ,  陈剑 ,  艾志杰 ,  连岩杰

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明涉及一种基于配件优先级的木材切割规划方法，包括以下步骤：步骤S1:根据配件的要求，将配件分为不定长配件、表面质量无位置要求的定长配件和表面质量有位置要求的定长配件；步骤S2:根据预设的配件优先级，按顺序依次在配件列表里筛选出要在木材原料上规划的配件；步骤S3:根据筛选出配件的类型，采用对应的规划方法，根据木材原料信息在木材原料上进行规划;步骤S4:待配件列表所有配件都在原料上规划之后，输出切割方案。本发明能够有效保证木材原料的利用价值，同时满足木材原料实时切割的要求。

公开(公告)号：CN113263555B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110641259.4

申请日：2021-06-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 徐哲壮 ,  林烨 ,  邱洋 ,  陈丹 ,  陈剑 ,  艾志杰 ,  朱宇航

IPC: B27C5/00

Abstract: 本发明涉及一种三阶段木材切割规划方法，包括如下三部分：根据要求无缺陷的配件的信息对木材原料上的无缺陷部分进行切割规划；第一部分规划结束后，对切割位置进行调整，获得较长的含有缺陷余料；对含有缺陷余料上进行表面容忍缺陷的配件与指接料的切割规划，得到最终输出切割列表。本发明提高了原料的利用率，有效减少了家具生产木材浪费。

公开(公告)号：CN113416724A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110708872.3

申请日：2021-06-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄明东 ,  许燕艳 ,  袁彩 ,  徐芃 ,  江龙光 ,  陈丹 ,  陈珊莉 ,  蒋大林

IPC: C12N9/72 ,  C12N15/81 ,  A61K47/64 ,  A61P7/02

Abstract: 本发明提供一种组织型纤溶酶原激活剂的重组蛋白及其应用，该重组蛋白在组织型纤溶酶原激活剂的催化结构域高活性突变体tPA146Y羧基端融合人血清白蛋白HSA和纤维蛋白靶向肽FBP。本发明重组蛋白，具有显著纤维蛋白靶向性，能抵抗其内源性抑制剂PAI‑1抑制和增强纤溶酶原激活的能力，可作为血栓性疾病药物，用于治疗包括急性心肌梗塞、急性肺栓塞、脑卒中、及静脉血栓在内的多种疾病。

公开(公告)号：CN113263555A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110641259.4

申请日：2021-06-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 徐哲壮 ,  林烨 ,  邱洋 ,  陈丹 ,  陈剑 ,  艾志杰 ,  朱宇航

IPC: B27C5/00

Abstract: 本发明涉及一种三阶段木材切割规划方法，包括如下三部分：根据要求无缺陷的配件的信息对木材原料上的无缺陷部分进行切割规划；第一部分规划结束后，对切割位置进行调整，获得较长的含有缺陷余料；对含有缺陷余料上进行表面容忍缺陷的配件与指接料的切割规划，得到最终输出切割列表。本发明提高了原料的利用率，有效减少了家具生产木材浪费。

公开(公告)号：CN112132212A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202010998744.2

申请日：2020-09-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 徐哲壮 ,  林烨 ,  梁世佳 ,  陈丹 ,  陈剑 ,  邱洋 ,  连岩杰

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明涉及一种容忍异常原料的木材原料选色方法。首先消除异常原料对离线聚类结果的影响，优化由聚类所获得的质心，进而基于优化后的质心确定距离阈值，用于在线分类时滤除异常原料。本发明方法应用于木材原料颜色分类时，可以有效消除异常原料的影响。

公开(公告)号：CN206224167U

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201621290161.X

申请日：2016-11-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈丹 ,  白军 ,  杨家珂 ,  石国良

IPC: G05B19/04

Abstract: 本实用新型涉及一种基于网络的新型ABB机器人控制装置，该控制方法采用的构建模式包括机器人控制柜、服务器以及客户端，所述机器人控制柜通过网线与所述服务器相连，所述服务器与所述客户端通过无线网络相连；所述机器人控制柜还与ABB机器人相连，用以控制所述ABB机器人。本实用新型通过构建“机器人控制柜‑服务器‑客户端”的模式，远程操作ABB机器人。