公开(公告)号：CN116890909A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310853443.4

申请日：2023-07-12

Applicant: 福州大学

Inventor： 林谢昭 ,  徐浚 ,  杜恒 ,  李苏 ,  俞建超 ,  丁凯毅 ,  张志忠 ,  郑于蓝 ,  章小龙

IPC: B62D5/06 ,  B62D5/09

Abstract: 本发明提出一种容积/节流调速模式切换的电液转向系统及控制方法，该系统包括泵控系统、回油口阀控系统、信号采集系统、电子控制系统；该方法采用容积调速/节流调速二模式切换的复合控制策略，在容积调速模式下根据转角的偏差信号对伺服电机进行反馈控制，进而控制系统压力，并根据回油口压力控制伺服比例阀从而达到所设定的背腔压力；在节流调速模式下根据目标转角速度前馈及阀口压差反馈对伺服电机进行控制，并根据转角的偏差信号调节伺服比例阀的阀口开度，进而控制系统流量；本发明可满足电液伺服转向系统的高精度动态转向需求，在动力匹配上做到按需供给、节能降耗，同时还避免了系统容腔产生负压，提高系统整体刚度与稳定性。

公开(公告)号：CN116679571A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310853514.0

申请日：2023-07-12

Applicant: 福州大学

Inventor： 章小龙 ,  余亚津 ,  杜恒 ,  庄娉婷 ,  刘祺慧 ,  张志忠 ,  黄惠 ,  李雨铮 ,  俞建超 ,  陈沛扬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于双反馈循环神经网络的多轴车辆跟踪控制方法，包括：S1、引入路径跟踪误差模型，建立考虑多轴车辆系统的不确定性以及外部干扰的多轴车辆动力学模型；S2、设计最优标称控制律，其标称控制部分考虑了额外的误差积分反馈动作，以渐近稳定的方式跟踪标称多轴车辆动力学系统的参考路径；S3、设计切换控制律，用于保证设计的积分滑模面的可达性，同时与标称控制律结合形成最优积分滑模总体控制律，以提高整个跟踪控制系统的鲁棒性；S4、将双反馈循环神经网络应用于最优积分滑模控制器中，近似多轴车辆动力学系统的未知部分，并增强在未知模型参数存在的情况下得到的系统的鲁棒性。该方法可以提高多轴车辆跟踪性能。

公开(公告)号：CN116625370A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310522024.2

申请日：2023-05-10

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  林文捷 ,  刘祺慧 ,  章小龙 ,  张志忠 ,  黄惠 ,  俞建超 ,  李雨铮

IPC: G01C21/20 ,  B60W30/06

Abstract: 本发明涉及一种面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法。根据车辆参数以及传感器检测到的平行泊车位尺寸及道路信息，建立全轮转向车辆的平行泊车场景，输入车辆定位的起始泊车点信息，执行设计的算法，实时检测存在的安全泊车路径。其中，利用参数采样法生成一系列泊车路径并对路径进行离散，明确在泊车过程中需要满足的道路约束及车辆动力学约束，设计路径评价函数，对满足约束的路径进行评价并优选路径，完成多段式多转向模式车辆的平行泊车路径的优化设计，实现重型全轮转向车辆更灵活的泊车路径设计，减少泊车过程所占用的泊车空间，提高了泊车效率。